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RGB-LiDAR 장치에 있어서,동일한 시점(sight of view)을 갖는 가시광 영상 및 비가시광 영상을 각기 촬영 가능한 제1 카메라와 제2 카메라;비가시광을 투사 가능한 투사기; 및프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,상기 투사기를 통해 비가시광 텍스처를 투사하고,상기 비가시광 텍스처가 투사되는 동안에, 상기 제1 카메라를 통해 제1 가시광 영상 및 제1 비가시광 영상을 획득하고, 상기 제1 가시광 영상 및 상기 제1 비가시광 영상을 획득하는 동안에, 상기 제2 카메라를 통해 제2 가시광 영상 및 제2 비가시광 영상을 획득하고,상기 제1 가시광 영상과 상기 제1 비가시광 영상 간의 시차 변이 값 및 상기 제2 가시광 영상과 상기 제2 비가시광 영상 간의 시차 변이 값에 기반하여 뎁스 값을 결정하는, RGB-LiDAR 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라 각각은,촬영 대상으로부터 반사된 광을 집광하는 통합 렌즈;상기 집광된 광 중에서 가시광을 제1 방향으로 전달하고 상기 집광된 광 중에서 비가시광을 제2 방향으로 전달하는 분할 모듈;상기 분할 모듈을 통해 상기 제1 방향으로 전달된 가시광에 기반하여 상기 촬영 대상을 포함하는 가시광 영상을 촬영하는 제1 이미지 센서; 및상기 분할 모듈을 통해 상기 제2 방향으로 전달된 비가시광에 기반하여 상기 촬영 대상을 포함하는 비가시광 영상을 촬영하는 제2 이미지 센서를 포함하고,상기 제1 이미지 센서에 의해 촬영된 가시광 영상 및 상기 제2 이미지 센서에 의해 촬영된 비가시광 영상은 동일한 시점을 갖는, RGB-LiDAR 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 분할 모듈은,상기 집광된 광 중에서 가시광을 상기 제1 방향으로 비가시광을 상기 제2 방향으로 반사시키는 파장 분할 필터;상기 파장 분할 필터를 거친 가시광을 상기 제1 방향으로 굴절시키는 제1 프리즘;상기 파장 분할 필터를 거친 비가시광을 상기 제2 방향으로 굴절시키는 제2 프리즘을 포함하는, RGB-LiDAR 장치
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청구항 3에 있어서, 상기 분할 모듈과 상기 제1 이미지 센서 사이 및 상기 분할 모듈과 상기 제2 이미지 센서 사이에는상기 제1 이미지 센서 및 상기 제2 이미지 센서의 초점을 각기 조절 가능한 제1 초점 렌즈 및 제2 초점 렌즈가 각기 마련된, RGB-LiDAR 장치
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청구항 4에 있어서, 상기 제1 초점 렌즈와 상기 제1 이미지 센서 사이 및 상기 제2 초점 렌즈와 상기 제1 이미지 센서 사이에는,가시광 파장 대역의 광만 통과시키는 제1 대역통과 필터 및 비가시광 대역의 광만 통과시키는 제2 대역통과 필터가 각기 마련된, RGB-LiDAR 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 비가시광 텍스처는,지정된 패턴 또는 무늬를 갖는 비가시광 조명인, RGB-LiDAR 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 비가시광은,근적외선(NIR), 단파적외선(SWIR), 중파적외선(MWIR), 원파적외선(LWIR) 및 테라헬즈(THz) 중 적어도 하나의 파장대역 광을 포함하는, RGB-LiDAR 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 제1 가시광 영상 및 상기 제2 가시광 영상은, 제1 해상도의 영상이고,상기 제1 비가시광 영상 및 상기 제2 비가시광 영상은, 상기 제1 해상도 이하의 제2 해상도의 영상인, RGB-LiDAR 장치
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9
청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는,상기 제1 가시광 영상 및 상기 제2 가시광 영상에 기반하여 제1 지정된 범위에 속하는 시차 변이 값을 갖는 제1 선별 코스트 볼륨을 검출하고,상기 제1 비가시광 영상 및 상기 제2 비가시광 영상에 기반하여 상기 제1 지정된 범위에 속하는 시차 변이 값을 갖는 제2 선별 코스트 볼륨을 검출하고,상기 제1 선별 코스트 볼륨 및 상기 제2 선별 코스트 볼륨에 기반하여 상기 뎁스 값을 결정하는, RGB-LiDAR 장치
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10
청구항 9에 있어서, 상기 프로세서는,상기 제1 선별 코스트 볼륨 및 상기 제2 선별 코스트 볼륨에서 각기 임계 신뢰도 이상의 시차 변이 값을 선택하고,상기 임계 신뢰도 이상의 시차 변이 값에 기반하여 상기 뎁스 값을 결정하는, RGB-LiDAR 장치
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11
청구항 9에 있어서, 상기 프로세서는,상기 제1 선별 코스트 볼륨 및 상기 제2 선별 코스트 볼륨에 기반하여 제1 뎁스 영상 및 제2 뎁스 영상을 각기 결정하고,상기 제1 뎁스 영상 및 상기 제2 뎁스 영상을 혼합함에 따라 상기 뎁스 값을 포함하는 최종 뎁스 영상을 생성하는, RGB-LiDAR 장치
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12
청구항 11에 있어서, 상기 프로세서는,가이드 이미징 방법에 따라 상기 제2 뎁스 영상을 가이드 이미지로 하여 상기 제1 뎁스 영상을 보정함에 따라 상기 최종 뎁스 영상을 생성하는, RGB-LiDAR 장치
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13
청구항 11에 있어서, 상기 프로세서는,상기 제2 뎁스 영상의 해상도가 상기 제1 뎁스 영상의 해상도 미만이면, 디모자익(de-mosiac) 또는 보간을 통해 상기 제1 뎁스 영상에 맞추어 제2 뎁스 영상의 해상도를 조절하고,상기 제1 뎁스 영상 및 상기 보정된 제2 뎁스 영상에 기반하여 상기 제1 뎁스 영상의 해상도에 대응하는 상기 최종 뎁스 영상을 생성하는, RGB-LiDAR 장치
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RGB-LiDAR 장치에 있어서,동일한 시점(sight of view)을 갖는 가시광 영상 및 비가시광 영상을 촬영 가능한 카메라;상기 카메라와 일정 간격 이격되어 나란히 배치된 투사기; 기준 텍스처 영상을 저장하는 메모리; 및프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,상기 투사기를 통해 비가시광 텍스처를 투사하고,상기 비가시광 텍스처가 투사되는 동안에, 상기 카메라를 통해 가시광 영상 및 상기 비가시광 텍스처를 포함하는 비가시광 영상을 획득하고, 상기 기준 텍스처 영상과 상기 비시광 영상 간의 시차 변이 값에 기반하여 뎁스 값을 결정하는, RGB-LiDAR 장치
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청구항 14에 있어서, 상기 카메라는,촬영 대상으로부터 반사된 광을 집광하는 통합 렌즈;상기 집광된 광 중에서 가시광을 제1 방향으로 전달하고 상기 집광된 광 중에서 비가시광을 제2 방향으로 전달하는 분할 모듈;상기 분할 모듈을 통해 상기 제1 방향으로 전달된 가시광에 기반하여 상기 촬영 대상을 포함하는 가시광 영상을 촬영하는 제1 이미지 센서; 및상기 분할 모듈을 통해 상기 제2 방향으로 전달된 비가시광에 기반하여 상기 촬영 대상을 포함하는 비가시광 영상을 촬영하는 제2 이미지 센서를 포함하고,상기 제1 이미지 센서에 의해 촬영된 가시광 영상 및 상기 제2 이미지 센서에 의해 촬영된 비가시광 영상은 동일한 시점을 갖는, RGB-LiDAR 장치
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청구항 15에 있어서, 상기 분할 모듈은,상기 집광된 광 중에서 가시광을 상기 제1 방향으로 비가시광을 상기 제2 방향으로 반사시키는 파장 분할 필터;상기 파장 분할 필터를 거친 가시광을 상기 제1 방향으로 굴절시키는 제1 프리즘;상기 파장 분할 필터를 거친 비가시광을 상기 제2 방향으로 굴절시키는 제2 프리즘을 포함하는, RGB-LiDAR 장치
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청구항 14에 있어서, 상기 프로세서는,가이드 필터링 방법에 따라 상기 비가시광 영상에 기반하여 생성된 뎁스 값을 상기 가시광 영상의 영상 속성에 기반하여 보정함에 따라 최종 뎁스 값을 결정하는, RGB-LiDAR 장치
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청구항 14에 있어서, 상기 프로세서는,상기 투사기와 상기 카메라 간의 근간 거리 및 상기 카메라의 초점 거리를 이용하여 상기 결정된 시차 변이 값을 상기 뎁스 값으로 변환하는, RGB-LiDAR 장치
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RGB-LiDAR 장치의 제어 방법에 있어서,상기 RGB-LiDAR 장치는,동일한 시점(sight of view)을 갖는 가시광 영상 및 비가시광 영상을 각기 촬영 가능한 제1 카메라와 제2 카메라; 비가시광을 투사 가능한 투사기; 및 프로세서를 포함하고, 상기 투사기를 통해 비가시광 텍스처를 투사하는 동작;상기 비가시광 텍스처가 투사되는 동안에, 상기 제1 카메라를 통해 제1 가시광 영상 및 제1 비가시광 영상을 획득하는 동작;상기 제1 가시광 영상 및 상기 제1 비가시광 영상을 획득하는 동안에, 상기 제2 카메라를 통해 제2 가시광 영상 및 제2 비가시광 영상을 획득하는 동작; 및상기 제1 가시광 영상과 상기 제1 비가시광 영상 간의 시차 변이 값 및 상기 제2 가시광 영상과 상기 제2 비가시광 영상 간의 시차 변이 값에 기반하여 뎁스 값을 결정하는 동작을 포함하는, RGB-LiDAR 장치 제어 방법
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청구항 19에 있어서, 상기 결정하는 동작은,가이드 이미징 방법에 따라 상기 제1 비가시광 영상 및 제2 비가시광 영상에 기반하여 생성된 뎁스 값을 상기 제1 가시광 영상 및 상기 제2 가시광 영상의 영상 속성에 기반하여 보정함에 따라 최종 뎁스 값을 결정하는, RGB-LiDAR 장치 제어 방법
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