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내부의 압력변화에 따라 변형이 발생되는 액추에이터부; 및상기 액추에이터부의 일측에 배치되어, 상기 액추에이터부의 변형 방향성을 설정하는 스티프닝부를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 핑거유닛
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제 1항에 있어서, 상기 액추에이터부는,가요성 또는 탄성 변형성을 갖는 재질로 이루어지고, 내부공간을 형성하는 가변몸체;상기 내부공간에 축 삽입되고, 상기 가변몸체의 변형에 따른 방향성을 설정하는 코어관절부; 및상기 내부공간의 내기를 강제 배출시킴으로써 상기 코어관절부에 의해 설정된 방향으로 상기 가변몸체의 변형을 유도하는 내기배출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 핑거유닛
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제 2항에 있어서, 상기 코어관절부는,상기 가변몸체에 축 방향으로 일측 내부에 위치하는 제 1마디;상기 가변몸체에 축 방향으로 타측 내부에 위치하는 제 2마디;상기 가변몸체에 축 방향으로 상기 제 1마디와 상기 제 2마디 사이에 위치하는 연결마디;상기 가변몸체에 축 방향으로, 상호 힌지 가능하게 연결되는 전측단위관절로 이루어져 상기 제 1마디와 상기 연결마디를 연결하며 관절 역할을 하는 전측관절부; 및상기 가변몸체에 축 방향으로, 상호 힌지 가능하게 연결되는 후측단위관절로 이루어져 상기 연결마디와 상기 제 2마디를 연결하며 관절 역할을 하는 후측관절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 핑거유닛
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제 2항에 있어서, 상기 내기배출부는,상기 가변몸체 내부의 내기를 배출하는 석션부재; 및상기 석션부재가 설정된 압력으로 일정량 양만큼의 내기를 배출하도록 제어하는 석션제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 핑거유닛
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제 2항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 가변몸체는 변형 방향성 설정을 위해 일측면에 요철부를 형성하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 핑거유닛
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제 2항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 스티프닝부는,상기 가변몸체의 타측면에 면접되고, 상기 가변몸체보다 강성을 갖는 재질로 이루어져, 상기 가변몸체가 타측 방향으로 절곡 변형되는 것을 방지하며 일측 방향으로 휘도록 유도하는 스티프닝패드;상기 스티프닝패드의 타측면에 구비되어, 변형되는 상기 스티프닝패드를 지지하는 서포팅부재; 및상기 스티프닝패드 또는 상기 스티프닝패드와 상기 서포팅부재에 외기를 강제로 주입시킴으로써 상기 코어관절부에 의해 설정된 방향으로 상기 가변몸체의 변형되는 상태를 지지하는 외기공급부를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 핑거유닛
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제 6항에 있어서, 상기 서포팅부재는, 상기 스티프닝패드의 축 방향으로 하측끼리 연결되고 상측이 분리된 복수 개의 산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 핑거유닛
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제 6항에 있어서,상기 스티프닝패드는 일단으로 개방되는 외기유입홀을 해당되는 외기공급부와 연결한 복수 개의 메인채널을 형성하고,상기 메인채널은 각각 상기 스티프닝패드의 타측면에 축 방향을 따라 서로 다른 위치에서 개방되는 외기배출홀을 통공하며,상기 서포팅부재는 상기 외기배출홀 각각에 연결되도록 구획되는 서브채널을 형성하여 외기를 선별적으로 유입 안내함에 따라 상기 스티프닝패드를 부분적으로 지지하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 핑거유닛
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제 6항에 있어서, 상기 외기공급부는,상기 스티프닝패드의 일단에서 설정 위치로 외기를 공급하는 블로워부재; 및상기 스티프닝패드의 설정 위치로 설정 양만큼의 외기를 일정한 압력으로 강제 공급하는 블로워제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 핑거유닛
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고정연결체;상기 고정연결체에 방사상으로 벌어지도록 복수 개 구비되는 브라켓; 및상기 브라켓 각각에 고정 설치되고, 외력에 의해 내측으로 변형되며 대상물을 잡는 하이브리드 핑거유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 10항에 있어서, 상기 하이브리드 핑거유닛은,상기 브라켓 각각에 고정되고, 내부의 압력변화에 따라 변형이 발생되는 액추에이터부; 및상기 액추에이터부의 일측에 배치된 채 상기 브라켓에 고정되어, 상기 액추에이터부의 변형 방향성을 설정하는 스티프닝부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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제 10항에 있어서, 상기 액추에이터부는, 가요성 또는 탄성 변형성을 갖는 재질로 이루어지고, 내부공간을 형성하는 가변몸체;상기 내부공간에 축 삽입된 채 일단이 상기 브라켓에 고정되고, 상기 가변몸체의 변형에 따른 방향성을 설정하는 코어관절부; 및상기 내부공간의 내기를 강제 배출시킴으로써 상기 코어관절부에 의해 설정된 방향으로 상기 가변몸체의 변형을 유도하는 내기배출부를 포함하고,상기 스티프닝부는, 상기 가변몸체의 타측면에 면접되고, 상기 가변몸체보다 강성을 갖는 재질로 이루어져, 상기 가변몸체가 타측 방향으로 절곡 변형되는 것을 방지하며 일측 방향으로 휘도록 유도하는 스티프닝패드;상기 스티프닝패드의 타측면에 구비되어, 변형되는 상기 스티프닝패드를 지지하는 서포팅부재; 및상기 스티프닝패드 또는 상기 스티프닝패드와 상기 서포팅부재에 외기를 강제로 주입시킴으로써 상기 코어관절부에 의해 설정된 방향으로 상기 가변몸체의 변형되는 상태를 지지하는 외기공급부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼
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