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착용 로봇의 상부 바디에 고정되는 상부 바디 링크와 허벅지에 연결되는 대퇴 링크를 연결하는 고관절 조인트부를 포함하며,상기 고관절 조인트부는복수의 회전 조인트와 복수의 링크가 4절 기구로 연결되며, 해당되는 입력 모멘트가 상기 복수의 회전 조인트들을 통해 상기 복수의 링크로 전달되는 상태에 따라 해당되는 방향의 출력 모멘트로 변화되어 상기 착용 로봇의 보행시 필요한 굴곡, 신전, 외전, 내전 방향 모멘트를 보조하는 힙 조인트 연결장치
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제1항에서,상기 복수의 회전 조인트는 상기 상부 바디 링크에 연결되어 입력 모멘트의 회전축 기능을 하는 제1 회전 조인트, 상기 제1 회전 조인트의 회전에 일측에서 연동되는 제2 회전 조인트,상기 제2 회전 조인트의 회전에 연동되는 제3 회전 조인트,상기 제3 회전 조인트의 회전에 연동되는 제4 회전 조인트,상기 제2 회전 조인트와 미리 설정된 간격을 두고 이격된 위치에 구비되어 상기 제1 회전 조인트의 회전에 타측에서 연동되는 제5 회전 조인트, 그리고상기 대퇴 링크에 연결되며, 상기 제3 회전 조인트의 회전에 연동되는 제6 회전 조인트를 포함하는 힙 조인트 연결장치
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제2항에서,상기 복수의 링크는 상기 제1 회전 조인트를 통해 상기 상부 바디 링크에 연결되는 제1 링크, 상기 제2 회전 조인트를 통해 상기 제1 링크에 연결되는 제2 링크, 상기 제4 회전 조인트를 통해 상기 제1 링크에 연결되는 제3 링크, 그리고 상기 제3 회전 조인트를 통해 상기 제2 링크에 연결되고 상기 제5 회전 조인트를 통해 상기 제3 링크에 연결되는 제4 링크를 포함하는 힙 조인트 연결장치
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제3항에서,상기 대퇴 링크는 상기 제6 회전 조인트를 통해 상기 제4 링크에 연결되는 힙 조인트 연결장치
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제2항에서,적어도 한 개의 구동부를 포함하며,상기 구동부는 상기 제1 회전 조인트에 연결되는 힙 조인트 연결장치
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제3항에서,상기 제1 링크는 상기 상부 바디 링크의 하부에 연결되어 회동 가능한 중심 지지구조를 갖는 제11 결합부,상기 제11 결합부에서 미리 설정된 방향으로 굴곡 형성되어 뻗은 단부가 상기 제2 링크의 일측에 연결되는 제12 결합부, 그리고상기 제11 결합부에서 상기 제12 결합부와 미리 설정된 간격을 두고 이격 형성되어 상기 제3 링크 방향으로 뻗은 단부가 상기 제3 링크의 일측에 연결되는 제13 결합부를 포함하는 힙 조인트 연결장치
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제6항에서,상기 제4 링크는 회동 가능한 중심 지지구조를 갖고 상기 제2 링크의 타측에 연결되는 제41 결합부,상기 제41 결합부에서 미리 설정된 방향으로 뻗은 단부가 상기 대퇴 링크의 상부에 연결되는 제42 결합부, 그리고상기 제41 결합부에서 상기 제42 결합부와 미리 설정된 간격을 두고 이격 형성되어 상기 제3 링크 방향으로 뻗은 단부가 상기 제3 링크의 타측에 연결되는 제43 결합부를 포함하는 힙 조인트 연결장치
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