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전륜 및 후륜에 의해 이동 가능하게 지지되며, 그 위에 의료용 로봇을 탑재하기 위한 의료용 로봇 베이스로서,상기 의료용 로봇을 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 지지하는 슬라이딩 가이드; 및상기 의료용 로봇의 슬라이딩 운동에 따른 무게 편심을 상쇄하기 위해, 상기 의료용 로봇의 슬라이딩 운동과 반대되는 좌우 방향으로 이동하는 카운터 웨이트;상기 카운터 웨이트의 슬라이딩 운동을 지지하기 위한 웨이트 가이드; 및상기 카운터 웨이트의 구동을 위한 것으로, 컨트롤러의 제어 하에서 구동되는 구동 모터;를 포함하고, 상기 슬라이딩 가이드는 상기 의료용 로봇이 탑재되는 프레임 상에 설치되고, 상기 카운터 웨이트 및 웨이트 가이드는 상기 프레임 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제1항에 있어서, 상기 구동 모터의 회전 운동을 상기 카운터 웨이트의 슬라이딩 운동으로 변환하기 위한 운동 변환 기구를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제2항에 있어서, 상기 운동 변환 기구는,상기 구동 모터와 동축으로 동력 연결되어 있는 볼 스크류; 및상기 볼 스크류에 나사 결합되어 상기 카운터 웨이트와 함께 일체적으로 슬라이딩 운동을 수행하는 기동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 슬라이딩 가이드와 웨이트 가이드는 서로 나란한 방향으로 연장된 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제1항에 있어서,상기 카운터 웨이트의 운동 궤적을 따라 최대 변위에 해당되는 일단의 제1 제한 위치와, 반대편 타단의 제2 제한 위치에서 상기 카운터 웨이트를 포착하기 위한 제1 위치 센서와 제2 위치 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제6항에 있어서,상기 제1, 제2 위치 센서는 조사 광의 차단 여부에 따라 카운터 웨이트가 제1 제한 위치 또는 제2 제한 위치에 도달하였음을 포착하는 광센서로 마련되는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제1항에 있어서, 상기 구동 모터는 회전체의 회전 위치를 나타내는 카운트를 출력하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제8항에 있어서, 상기 컨트롤러는, 상기 의료용 로봇의 슬라이딩 구동에 따라, 상기 카운터 웨이트의 목표 위치와, 상기 구동 모터의 카운트 간의 대응관계를 저장해둔 메모리를 조회하고, 카운터 웨이트의 목표 위치에 대응되는 구동 모터의 카운트가 출력될 때까지 구동 모터를 동작시키는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제9항에 있어서, 상기 컨트롤러는, 패널 조작에 따른 운용자의 지시 신호에 따라,상기 의료용 로봇 베이스를 최 좌측 위치, 최 우측 위치, 또는 중앙 위치로 이동시키는 한편으로, 상기 카운터 웨이트를 제1 제한 위치, 제2 제한 위치, 또는 중앙 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제10항에 있어서, 상기 컨트롤러는, 상기 제1 제한 위치를 기준으로 하여, 제2 제한 위치까지 구동 모터의 최대-카운트가 저장된 메모리를 조회하고, 상기 구동 모터의 카운트가 제로(0)인 시점까지 구동 모터를 동작하여, 카운터 웨이트를 제1 제한 위치로 이동시키고, 상기 구동 모터의 카운트가 최대-카운트의 절반이 되는 시점까지 구동 모터를 동작하여, 카운터 웨이트를 중앙 위치로 이동시키며, 상기 구동 모터의 카운트가 최대-카운트가 되는 시점까지 구동 모터를 동작하여, 카운터 웨이트를 제2 제한 위치까지 이동시키는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제11항에 있어서, 상기 최대-카운트는,상기 의료용 로봇 또는 의료용 로봇 베이스의 구동 초기에 캘리브레이션을 통하여 산출되는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제11항에 있어서, 상기 최대-카운트는,상기 의료용 로봇 또는 의료용 로봇 베이스의 매 전원 인가시마다 캘리브레이션을 통하여 산출되는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제12항 또는 제13항에 있어서, 상기 캘리브레이션에서, 상기 컨트롤러는, 카운터 웨이트가 이동 궤적을 따라 일단의 제1 제한 위치에 도달한 시점에서 카운트를 제로(0)로 설정하여 초기화하고, 카운터 웨이트가 이동 궤적을 따라 타단의 제2 제한 위치에 도달한 시점에서 카운트를 최대-카운트로 설정하고, 상기 최대-카운트를 메모리에 저장해두는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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