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바늘 삽입형 중재시술 로봇 장치에 있어서,수술장 영상에 수술 계획이 생성된 수술전 영상을 정합하는 컴퓨터;로서, 이질성을 가지는 환부(heterogeneous surgical target)의 가장 자리(border) 상의 목표점(target point) 및 바늘형 의료 도구의 삽입 경로를 포함하는 수술 계획이 수술장 영상에 이전되도록 수술장 영상에 수술 계획이 생성된 수술전 영상을 정합하는 컴퓨터;바늘형 의료 도구를 구비하는 로봇;으로서, 바늘형 의료 도구가 삽입 경로를 따르도록 컴퓨터의 지시에 따라 동작하는 로봇; 그리고컴퓨터와 연동되어 수술 계획이 이전된 수술장 영상을 사용하여 환부의 가장 자리와 내부가 구분된 것을 보여주는 사용자 인터페이스(UI);로서, 수술 계획에 따라 로봇이 동작할 때 목표점에 대한 바늘형 의료 도구의 끝의 예상 도달 위치를 보여주는 사용자 인터페이스;를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재시술 로봇 장치
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청구항 1에 있어서, 수술 계획은 환부의 가장 자리 상의 복수의 목표점을 포함하며,컴퓨터는 환부에서 각 목표점의 위치와, 바늘형 의료 도구에 의해 각 목표점에서 획득된 환부의 각 샘플을 매칭하는 환부 위치-샘플 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재시술 로봇 장치
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청구항 1에 있어서,사용자 인터페이스는:환부의 단면을 보여주는 적어도 하나의 화면;으로서, 환부의 가장 자리 및 바늘형 의료 도구의 끝의 예상 도달 위치를 보여주는 화면;을 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재시술 로봇 장치
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청구항 1에 있어서,환부와 바늘형 의료 도구의 상대적 위치 정보를 파악하여 컴퓨터에 제공하는 위치 파악 수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재시술 로봇 장치
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청구항 1에 있어서,컴퓨터는 목표점과 바늘형 의료 도구의 끝의 예상 도달 위치를 비교하여 불일치할 때, 일치시키기 위한 로봇의 위치 변경 정보를 사용자 인터페이스에 표시하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재시술 로봇 장치
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청구항 3에 있어서, 적어도 하나의 화면은 환부의 엑시얼 뷰(axial view), 코로날 뷰(Coronal view), 세지털 뷰(sagittal view) 중 적어도 하나를 포함하며,엑시얼 뷰, 코로날 뷰 및 세지털 뷰 중 적어도 하나에는 환부의 가장 자리, 바늘형 의료 도구의 끝의 예상 도달 위치가 표시된 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재시술 로봇 장치
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청구항 3에 있어서, 사용자 인터페이스는:수술 계획이 통합된 3차원의 수술장 영상을 보여주는 추가의 화면;으로서, 환부의 가장 자리 및 바늘형 의료 도구의 끝의 예상 도달 위치를 보여주는 추가의 화면;을 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재시술 로봇 장치
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청구항 7에 있어서, 사용자 인터페이스를 통해 변경된 수술 계획이 입력된 때, 컴퓨터는 변경된 예상 도달 위치를 계산하고, 사용자 인터페이스는 화면 및 추가의 화면에 변경된 예상 도달 위치를 표시하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재시술 로봇 장치
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청구항 4에 있어서, 위치 파악 수단은:바늘형 의료 도구 및 환자를 표지하는 마커; 그리고마커를 감지하는 감지 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재시술 로봇 장치
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청구항 2에 있어서, 바늘형 의료 도구는 생검 바늘이고,생검 바늘은 리볼버 타입으로 복수 개가 로봇에 장착되어, 순차적으로 각 목표점을 생체검사하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재시술 로봇 장치
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