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착용자의 몸통에 연결된 제1고정부;제1고정부에 회전 가능하도록 연결된 제1연결부;제1연결부로부터 이격되어 배치되며, 제1연결부와 제1링크조립체로 연결된 제2연결부; 및착용자의 팔 또는 다리에 연결되고, 제2연결부와 제2링크조립체로 연결된 제2고정부;를 포함하고,제1링크조립체, 제2연결부, 제2링크조립체를 연결하는 각각의 연결점의 회전중심이 착용자의 관절중심을 향하도록 배치된 것을 특징으로 하는 외골격 타입의 착용 로봇
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청구항 1에 있어서,제1고정부는 착용자의 허리에 연결되고, 제2고정부는 착용자의 허벅지에 연결되며, 착용자의 관절중심은 고관절의 중심인 것을 특징으로 하는 외골격 타입의 착용 로봇
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청구항 1에 있어서,제1연결부와 제2연결부, 제1링크조립체와 제2링크조립체를 구성하는 복수의 링크들은 착용자의 관절중심을 감싸는 구 형상의 일부인 곡면 형상인 것을 특징으로 하는 외골격 타입의 착용 로봇
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청구항 1에 있어서,제1연결부는 착용자의 후방에 배치되고, 일단이 제1고정부의 후면에 회전 가능하도록 연결된 것을 특징으로 하는 외골격 타입의 착용 로봇
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청구항 1에 있어서,제1링크조립체는 한쌍의 링크로 구성되고, 제1링크조립체는 제1연결부 및 제2연결부와 함께 4바 매커니즘을 구성하는 것을 특징으로 하는 외골격 타입의 착용 로봇
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청구항 1에 있어서,제2링크조립체는 한쌍의 링크로 구성되고, 제2링크조립체는 제2연결부 및 제2고정부와 함께 4바 매커니즘을 구성하는 것을 특징으로 하는 외골격 타입의 착용 로봇
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7
청구항 1에 있어서,제2연결부는 일측이 제1링크조립체를 통하여 제1연결부에 연결되고 타측이 제2링크조립체를 통하여 제2고정부에 연결된 것을 특징으로 하는 외골격 타입의 착용 로봇
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8
청구항 1에 있어서,제1연결부는 착용자의 후방에 배치되고, 제2고정부는 착용자의 측방에 배치되며, 제2연결부는 제1연결부와 제2고정부의 사이에 배치된 것을 특징으로 하는 외골격 타입의 착용 로봇
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청구항 1에 있어서,제1링크조립체의 순간회전축은 착용자의 관절중심에서 수직방향으로 연장된 수직축이며, 제1링크조립체의 순간회전축을 중심으로 내회 및 외회 운동이 구현되는 것을 특징으로 하는 외골격 타입의 착용 로봇
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10
청구항 1에 있어서,제2링크조립체의 순간회전축은 외전 또는 내전 및 굴곡 또는 신전 운동에 따라 변화되는 것을 특징으로 하는 외골격 타입의 착용 로봇
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11
청구항 10에 있어서,제2링크조립체의 순간회전축은 착용자의 관절중심을 향하는 것을 특징으로 하는 외골격 타입의 착용 로봇
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12
청구항 11에 있어서,제1고정부는 착용자의 허리에 연결되고, 제2고정부는 착용자의 허벅지에 연결되며, 착용자의 관절중심은 고관절의 중심이고, 착용자의 보행 입각기에서 제2링크조립체의 순간회전축은 외전 운동과 신장 운동 성분의 합이 나타내는 방향에서 내전 운동과 굴곡 운동 성분의 합이 나타내는 방향으로 변화되는 것을 특징으로 하는 외골격 타입의 착용 로봇
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13
청구항 1에 있어서,제1고정부와 제1연결부를 연결하는 연결점에는 액추에이터가 마련되고, 액추에이터는 제1고정부를 기준으로 제1연결부에 회전력을 제공하는 것을 특징으로 하는 외골격 타입의 착용 로봇
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청구항 1에 있어서,제1고정부, 제1연결부, 제1링크조립체, 제2연결부, 제2링크조립체, 제2고정부를 각각 연결하는 복수의 연결점들 중 적어도 하나 이상의 연결점에는 회전각센서가 마련된 것을 특징으로 하는 외골격 타입의 착용 로봇
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