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야생동물 개체 자동 선별 장치에 의해 수행되는 무인비행체 탑재 열화상 카메라로 촬영한 야생동물 개체 자동 선별 방법에 있어서,무인비행체에 탑재된 열화상 카메라를 이용해 탐지 대상지를 촬영하여 원본 RGB 이미지와 원본 열화상 이미지를 각각 저장하는 제1 단계;상기 원본 RGB 이미지와 원본 열화상 이미지를 가공하여 동시에 사용할 수 있도록 픽셀 해상도를 맞추고, 픽셀 값을 보정하는 제2 단계; 및상기 보정된 RGB 이미지와 열화상 이미지를 사용해 개체 탐지를 위한 소벨(Sobel) 에지를 생성하고, 임계값을 적용하여 이진화하는 제3 단계; 및상기 이진화된 이미지를 사용하여 개별 동물 개체의 경계선과 중심점을 생성하고, 경계선의 면적과 중심점의 온도를 통해 유효하지 않은 개체를 제거한 뒤, 유효한 개체를 원본 RGB 이미지에 표시하는 제4 단계;를 포함하고,상기 제2 단계는,상기 원본 RGB 이미지를 보정하는 RGB 이미지 보정 단계; 및 모피 색깔에 따라 온도값 보정, 인공 구조물 마스킹을 포함하도록 상기 원본 열화상 이미지를 보정하는 열화상 이미지 보정 단계;를 포함하고,상기 제3 단계는,경계선 생성 단계를 통해 X 축 소벨 에지 생성, Y 축 소벨 에지 생성 후 이들을 결합하여 양 축 소벨 에지를 생성한 뒤, 임계값을 적용하여 이진화하는 무인비행체 탑재 열화상 카메라로 촬영한 야생동물 개체 자동 선별 방법
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청구항 1에 있어서,상기 RGB 이미지 보정 단계는,렌즈 왜곡 보정, 이미지 자르기, 이미지 크기 조정을 통해 보정된 RGB 이미지를 생성하는 무인비행체 탑재 열화상 카메라로 촬영한 야생동물 개체 자동 선별 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 제4 단계는,이진화 된 보정 RGB 이미지와 이진화 된 보정 열화상 이미지가 곱해진 이미지에 대하여 경계 및 중심점 생성, 유효 면적 선별, 유효 온도 선별을 통해 유효 개체를 카운트 하는 무인비행체 탑재 열화상 카메라로 촬영한 야생동물 개체 자동 선별 방법
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청구항 6에 있어서,상기 제4 단계는,경계선으로 둘러 싸인 개별 개체에 촬영 고도에 따른 해상도를 곱하여 객체의 면적을 산출하여 최소 면적 기준 보다 크고, 동물의 최소 크기와 최대 크기 사이의 조건에 해당하는 면적 범위를 가진 개체만 추출하여 상기 유효 면적 선별 이미지를 생성하는 유효 면적 선별 단계;를 더 포함하는 무인비행체 탑재 열화상 카메라로 촬영한 야생동물 개체 자동 선별 방법
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청구항 6에 있어서,상기 제4 단계는,상기 생성된 개별 경계선의 중심점 온도를 산출하여 고도에 따라 변하는 대상 야생동물 표면 온도의 최소 기준 보다 높은 개체만 추출하여 상기 유효 온도 선별 이미지를 생성하는 유효 온도 선별 단계;를 더 포함하는 무인비행체 탑재 열화상 카메라로 촬영한 야생동물 개체 자동 선별 방법
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