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일방향으로 지속적인 힘을 인가하는 힘인가부;상기 힘인가부와 이격된 위치에 배치되는 전환롤러;일측이 상기 힘인가부와 연결되어 일방향으로 힘을 인가받으며 상기 전환롤러의 둘레를 감아 배치되어 타측은 상기 힘인가부가 인가하는 힘을 방향을 바꿔 전달하는 텐션와이어; 및상기 텐션와이어의 타측과 연결되고, 상기 텐션와이어로부터 힘인가부의 힘을 전달받아 위치가 유지되는 관절부를 포함하는 관절 위치 유지장치
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제1항에 있어서,상기 전환롤러는 상기 힘인가부보다 상측에 위치되며,상기 텐션와이어는 타측이 중력방향과 대향되는 방향이 되도록 상기 전환롤러를 감싸며 타측은 상기 중력방향과 평행한 방향을 향할 수 있는 것을 특징으로 하는 관절 위치 유지장치
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제2항에 있어서,상기 관절부는상기 중력방향과 평행한 방향으로 이동될 수 있는 제1관절부를 포함하며,상기 제1관절부는 상기 텐션와이어의 타측과 연결되어 적어도 중력방향과 대향되는 방향으로 힘을 인가받는 것을 특징으로 하는 관절 위치 유지장치
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제3항에 있어서,상기 제1관절부는상기 중력방향을 따라 이동 가능한 리니어관절부와 상기 리니어관절부에 회전 가능하게 배치된 제1회전관절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 위치 유지장치
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제4항에 있어서,상기 리니어관절부에는 롤링부가 배치되고,상기 텐션와이어는 상기 롤링부를 감싸며 배치되며, 상기 힘인가부가 인가하는 힘을 상기 제1회전관절부에 힘의 방향을 바꿔 전달하는 것을 특징으로 하는 관절 위치 유지장치
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제4항에 있어서,상기 리니어관절부는상기 중력방향과 평행하게 배치되는 리니어가이드와 상기 리니어가이드를 따라서 이동 가능하며 설정된 면적을 가지는 리니어프레임과 상기 리니어프레임에 배치된 롤링부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 위치 유지장치
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제6항에 있어서,상기 제1회전관절부는상기 리니어프레임에서 회전 가능하게 배치되는 제1회전부와 상기 제1회전부에 연결된 제1연결부를 포함하며상기 텐션와이어는 상기 롤링부의 둘레를 감아 배치되어 상기 힘인가부가 인가하는 힘의 방향이 변경되며 상기 제1연결부에 연결되는 것을 특징으로 하는 관절 위치 유지장치
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제6항에 있어서,상기 제1관절부는설정된 면적을 가지며, 상기 리니어프레임에서 일방향으로 연장된 제1연결프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 위치 유지장치
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제8항에 있어서,상기 제1연결프레임에는 상기 제1연결부와 이격된 위치에 제1보조연결부가 배치되며상기 제1연결부와 상기 제1보조연결부에는 상기 텐션와이어가 적어도 상기 제1연결부와 상기 제1보조연결부를 1회 이상 권선하는 것을 특징으로 하는 관절 위치 유지장치
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제8항에 있어서,상기 제1연결프레임에는상기 제1회전관절부와 이격된 위치에 제2관절부가 배치되는 것을 특징으로 하는 관절 위치 유지장치
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11
제10항에 있어서,상기 제2관절부는상기 제1연결프레임에 회전 가능하게 형성되는 제2회전관절부를 포함하며,상기 제2회전관절부는상기 제1연결프레임에 회전 가능하게 연결되는 제2회전부와 상기 제2회전부에 형성되는 제2연결부를 포함하며,상기 텐션와이어는 적어도 상기 제1연결부와 제2연결부에 연결되는 것을 특징으로 하는 관절 위치 유지장치
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12
제11항에 있어서,상기 제1회전관절부와 상기 제2회전부에는 벨트가 배치되는 것을 특징으로 하는 관절 위치 유지장치
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13
제12항에 있어서,상기 제1연결프레임에는 상기 벨트와 맞닿아 상기 벨트에 텐션을 인가하는 보조롤러가 배치되는 것을 특징으로 하는 관절 위치 유지장치
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제10항에 있어서,상기 제2관절부는일방향으로 연장되며 설정된 면적을 가지는 제2연결프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 위치 유지장치
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