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입력부를 통하여, 사용자에 의해 차량의 출발지 및 목적지가 입력되는 목적지 입력단계;제어부에서 상기 입력부의 정보를 수신하여, 상기 출발지에서 상기 목적지로 가는 최적의 경로를 도출하는 최적경로 도출단계; 및상기 제어부가 상기 차량을 제어하여, 물류 받침대에 수납된 물건을 목적지까지 이송하는 물류운반 주행단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 운반용 자율주행 제어 방법
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제 1항에 있어서,상기 목적지 입력단계에서는,상기 제어부가 상기 입력부에서 입력된 상기 출발지 및 상기 목적지가 적절한지를 확인하는 목적지 확인단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 운반용 자율주행 제어 방법
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제 1항에 있어서,상기 최적경로 도출단계에서는,상기 제어부가 상기 입력부에서 입력된 상기 출발지 및 상기 목적지에 해당하는 모든 경로 값을 이용하여 상기 차량이 최적 경로로 주행할 값으로 출력할 수 있는 것을 특징으로 하는 물류 운반용 자율주행 제어 방법
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제 1항에 있어서,상기 물류운반 주행단계에서는,상기 센서부가 감지한 라인을 기초로 하여 상기 차량이 주행되는 라인트래킹 주행단계;상기 제어부로 RFID가 입력되었는지 확인하는 RFID 확인단계;상기 제어부에서 상기 차량이 설정된 경로대로 주행하는지 확인하는 경로 확인단계;상기 차량이 엘리베이터에 탑승하여 이동하는 층간 이동단계;상기 제어부에서 상기 차량이 상기 목적지에 도착하였는지 확인하는 목적지 확인단계; 및상기 목적지를 지나친 경우에 원래의 경로로 복귀하기 위하여 상기 차량이 회전되는 회전 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 운반용 자율주행 제어 방법
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제 4항에 있어서,상기 라인트래킹 주행단계에서는,상기 센서부에서 라인을 감지하여 상기 제어부로 입력되는 센서 입력단계;상기 제어부에서 설정된 입력 값이 아닌 다른 값을 인식하면 상기 센서부의 오류로 판단하는 센서오류 감지단계; 및상기 제어부에서 상기 센서부에서 감지한 라인을 기초로 하여 상기 차량의 위치를 조정하는 차량위치 확인단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 운반용 자율주행 제어 방법
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제 4항에 있어서,상기 층간 이동단계에서는,상기 제어부에서 엘리베이터와 통신하여 상기 차량이 상기 엘리베이터에 탑승되는 엘리베이터 탑승단계;상기 제어부에서 상기 엘리베이터가 목적지 층에 도착하였는지 확인하는 엘리베이터 위치확인단계; 및상기 차량이 상기 엘리베이터에서 하차되는 엘리베이터 하차단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 운반용 자율주행 제어 방법
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제 4항에 있어서,상기 회전 단계에서는,상기 차량이 교차로에 진입해서 빠져나갈 수 있도록 회전 주행을 하고, 상기 센서부가 다시 라인을 인식하는 경우에 상기 차량이 라인을 따라 직진 주행할 수 있는 것을 특징으로 하는 물류 운반용 자율주행 제어 방법
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제 5항에 있어서,상기 센서 입력단계에서는,상기 센서부에서 라인을 감지하지 못한 경우에 상기 차량이 복귀되는 라인이탈 복귀단계;를 더 포함하고,상기 라인이탈 복귀단계에서는,상기 차량이 라인을 이탈하기 직전 값이 인식될 때까지 후진하고, 상기 센서부가 라인을 인식하는 경우에 다시 상기 차량이 주행할 수 있는 것을 특징으로 하는 물류 운반용 자율주행 제어 방법
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라인을 따라 주행 이동할 수 있는 차량;상기 차량의 일측에 복수 개로 구비되는 센서부;상기 차량의 일측에 마련되어, 출발지 및 목적지를 입력할 수 있도록 사용자가 직접 입력하는 입력부;상기 차량의 상부에 안착되어, 물건을 수납할 수 있는 물류 받침대; 및상기 입력부 및 상기 센서부의 신호에 기초하여, 상기 차량을 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는, 상기 입력부에서 입력된 출발지 및 목적지 데이터 및 상기 센서부에서 감지된 데이터를 기초로 하여, 상기 차량을 제어하여 원하는 목적지까지 최적 경로로 상기 물류 받침대에 수납된 물건을 이송할 수 있는 것을 특징으로 하는 물류 운반용 자율주행 장치
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