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수술도구의 관절을 형성하는 제1 관절 링크부,상기 제1 관절 링크부와 구름 접촉하는 제2 관절 링크부를 포함하며,상기 제1 관절 링크부와 제2 관절 링크부가 서로 구름 접촉하는 접촉 구름면이 비대칭으로 형성됨으로써 대칭에 비해 상대적으로 견인력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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제 2 항에 있어서,상기 구름면에 형성된 구동 와이어 관통 홀의 각각의 형성 높이를 서로 달리함으로써 상기 비대칭 구름면과 함께 견인력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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제 2 항에 있어서,상기 관절 링크부 각각은,상기 관절 링크의 가상의 중심선을 기준으로 일측에 형성되는 제1 구름면,상기 중심선을 기준으로 타측에 형성되는 제2 구름면,상기 구동 와이어가 통과되도록 양측에 마련된 제1,2 구동 와이어 관통 홀을 포함하며,상기 제1,2 구름면에 의해 상기 접촉 구름면이 비대칭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제1 구름면의 반지름과 상기 제2 구름면의 반지름은 서로 다른 값을 가짐으로써 상기 접촉 구름면이 비대칭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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제 4 항에 있어서,상기 제1 구름면의 반지름은 상기 제2 구름면의 반지름에 비해 상대적으로 더 큰 값을 가짐으로써 상기 구름면이 비대칭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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제 4 항에 있어서,상기 제2 구름면의 반지름을 기준으로 형성되는 원은 상기 제1 구름면의 반지름을 기준으로 형성되는 원에 내접하는 원인 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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제 4 항에 있어서,상기 제1,2 구동 와이어 관통 홀은 상기 제1,2 구름면에 각각 형성되며,상기 제1 구동 와이어 관통 홀의 형성 높이는 상기 제2 구동 와이어 관통 홀의 형성 높이에 비해 상대적으로 작은 값을 가짐으로써 상기 구름면이 비대칭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제1 구름면은 제1 반지름으로 이루어지는 일부 원과 상기 제1 반지름으로 이루어지는 일부 원에 접하는 제1 접선으로 이루어지며,상기 제2 구름면은 제2 반지름으로 이루어지는 일부 원과 상기 제2 반지름으로 이루어지는 일부 원에 접하는 제2 접선으로 이루어지며,상기 제1 반지름과 상기 제2 반지름은 서로 다른 값을 가짐으로써 상기 접촉 구름면이 비대칭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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제 8 항에 있어서,상기 제1 반지름은 제2 지름에 비해 상대적으로 더 큰 값을 가지고상기 제2 접선의 기울기는 제1 접선의 기울기에 비해 상대적으로 더 큰 값을 가짐으로써 상기 구름면이 비대칭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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10
제 8 항에 있어서,상기 제1,2 구동 와이어 관통 홀은 상기 제1,2 접선에 각각 형성되며,상기 제1 구동 와이어 관통 홀의 형성 높이는 상기 제2 구동 와이어 관통 홀의 형성 높이에 비해 상대적으로 작은 값을 가짐으로써 상기 구름면이 비대칭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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11
제 3 항에 있어서,상기 제1 구름면은 제1 반지름으로 이루어지는 일부 원과 상기 제1 반지름으로 이루어지는 일부 원에 접하는 접선으로 이루어지며,상기 제2 구름면은 제2 반지름으로 이루어지는 일부 원으로 이루어지며,상기 제1 반지름과 상기 제2 반지름은 서로 다른 값을 가짐으로써 상기 접촉 구름면이 비대칭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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제 11 항에 있어서,상기 제1 구동 와이어 관통 홀은 상기 제1 반지름으로 이루어지는 일부 원에 접하는 접선에 형성되고,상기 제2 구동 와이어 관통 홀은 상기 제2 반지름으로 이루어지는 일부 원에 형성되며,상기 제1 구동 와이어 관통 홀의 형성 높이는 상기 제2 구동 와이어 관통 홀의 형성 높이에 비해 상대적으로 작은 값을 가짐으로써 상기 구름면이 비대칭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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13
제 3 항에 있어서,상기 제1 구름면은 제1 반지름으로 이루어지는 일부 원으로 이루어지며,상기 제2 구름면은 제2 반지름으로 이루어지는 일부 원과 상기 제2 반지름으로 이루어지는 일부 원에 접하는 접선으로 이루어지며,상기 제1 반지름과 상기 제2 반지름은 서로 다른 값을 가짐으로써 상기 접촉 구름면이 비대칭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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제 13 항에 있어서,상기 제1 구동 와이어 관통 홀은 상기 제1 반지름으로 이루어지는 일부 원에 형성되며,상기 제2 구동 와이어 관통 홀은 상기 제2 반지름으로 이루어지는 일부 원에 접하는 접선에 형성되고,상기 제1 구동 와이어 관통 홀의 형성 높이는 상기 제2 구동 와이어 관통 홀의 형성 높이에 비해 상대적으로 큰 값을 가짐으로써 상기 구름면이 비대칭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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제 8 항, 제 11 항 및 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제2 반지름을 기준으로 형성되는 원은 상기 제1 반지름을 기준으로 형성되는 원에 내접하는 원인 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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제 11 항 또는 제 13 항에 있어서,상기 제1 반지름은 제2 반지름에 비해 상대적으로 더 큰 값을 가짐으로써 상기 구름면이 비대칭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술도구의 비대칭 구름 관절 장치
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