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3차원 깊이 카메라를 통해 전방 영상 및 깊이 지도를 획득하는 단계;상기 전방 영상 및 깊이 지도를 이용하여 농기계가 주행 가능한 영역을 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 기반하여 농기계를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 방법
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청구항 1에 있어서,상기 농기계를 제어하는 단계는기설치된 유압 밸브 또는 전동 실린더를 직접 제어하는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 방법
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청구항 2에 있어서,상기 농기계가 주행 가능한 영역을 판단하는 단계는상기 전방 영상 및 깊이 지도에 기반하여 전방 환경에 대한 3차원 점군(Point Cloud) 데이터를 획득하는 단계;노이즈 필터를 사용하여 상기 점군 데이터의 노이즈를 제거하는 단계; 및상기 노이즈가 제거된 점군 데이터에 기반하여 3차원 점유 지도를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 방법
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청구항 3에 있어서,상기 농기계가 주행 가능한 영역을 판단하는 단계는상기 농기계가 기설정된 거리만큼 주행한 경우, 다시 전방 영상 및 깊이 지도를 이용하여 농기계가 주행 가능한 영역을 판단하고,농기계의 주행 환경이 기설정된 조건에 상응하는 경우, 주행을 멈추는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 방법
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청구항 4에 있어서,상기 기설정된 조건은상기 전방 환경에 주행 가능한 영역이 없는 경우, 주행 중 장애물이 감지된 경우, 목표 구간에 도달한 경우에 상응하는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 방법
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청구항 4에 있어서,상기 점군 데이터는 옥토맵(Octomap) 알고리즘을 이용하여 생성되고,상기 점유 지도는 3차원 환경을 복셀(Voxel) 형태로 표현한 3차원 점유 지도에 상응하는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 방법
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청구항 6에 있어서,상기 농기계가 주행 가능한 영역을 판단하는 단계는상기 3차원 점유 지도에 상기 농기계의 크기와 단위 이동 거리를 기반으로 생성된 경계 상자(Bounding Box)를 이용하여 주행 가능 영역을 판별하는 단계; 및상기 경계 상자 내부의 영역에 장애물이 없고, 모두 비어있는 공간인 경우 주행 가능한 영역으로 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 방법
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청구항 7에 있어서,상기 농기계가 주행 가능한 영역을 판단하는 단계는상기 점군 데이터의 점군들의 법선 벡터(Normal Vector) 정보에 기반하여 특정 지면의 평탄도를 계산하는 단계; 및상기 특정 지면의 평탄도가 기설정된 값보다 낮은 경우, 상기 지면을 주행 불가능한 영역으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 방법
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3차원 깊이 카메라를 통해 전방 영상 및 깊이 지도를 획득하는 영상 획득부;상기 전방 영상 및 깊이 지도를 이용하여 농기계가 주행 가능한 영역을 판단하는 주행 영역 판단부; 및상기 판단 결과에 기반하여 농기계를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 장치
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청구항 9에 있어서,상기 제어부는기설치된 유압 밸브 또는 전동 실린더를 직접 제어하는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 장치
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청구항 10에 있어서,상기 주행 영역 판단부는상기 전방 영상 및 깊이 지도에 기반하여 전방 환경에 대한 3차원 점군(Point Cloud) 데이터를 획득하고, 노이즈 필터를 사용하여 상기 점군 데이터의 노이즈를 제거하고, 상기 노이즈가 제거된 점군 데이터에 기반하여 3차원 점유 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 장치
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청구항 11에 있어서,상기 주행 영역 판단부는상기 농기계가 기설정된 거리만큼 주행한 경우, 다시 전방 영상 및 깊이 지도를 이용하여 농기계가 주행 가능한 영역을 판단하고,농기계의 주행 환경이 기설정된 조건에 상응하는 경우, 주행을 멈추는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 장치
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13
청구항 12에 있어서,상기 기설정된 조건은상기 전방 환경에 주행 가능한 영역이 없는 경우, 주행 중 장애물이 감지된 경우, 목표 구간에 도달한 경우에 상응하는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 장치
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청구항 12에 있어서,상기 점군 데이터는 옥토맵(Octomap) 알고리즘을 이용하여 생성되고,상기 점유 지도는 3차원 환경을 복셀(Voxel) 형태로 표현한 3차원 점유 지도에 상응하는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 장치
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청구항 14에 있어서,상기 주행 영역 판단부는상기 3차원 점유 지도에 상기 농기계의 크기와 단위 이동 거리를 기반으로 생성된 경계 상자(Bounding Box)를 이용하여 주행 가능 영역을 판별하고, 상기 경계 상자 내부의 영역에 장애물이 없고 모두 비어있는 공간인 경우 주행 가능한 영역으로 결정하는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 장치
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청구항 15에 있어서,상기 주행 영역 판단부는상기 점군 데이터의 점군들의 법선 벡터(Normal Vector) 정보에 기반하여 특정 지면의 평탄도를 계산하고, 상기 특정 지면의 평탄도가 기설정된 값보다 낮은 경우, 상기 지면을 주행 불가능한 영역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 농기계 주행 가이드 장치
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