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미리 설정된 목적지를 향해 비행하는 드론과, 드론과의 통신을 통해 드론의 비행을 제어하는 지상 통제소(원격제어 장치)를 구비하는 드론 제어 시스템을 기반으로 하는 생체 모방 기법을 활용한 드론 회피 기동방법으로서,a) 상기 드론에 시동(start up)을 걸어 드론을 초기화하는 단계;b) 상기 지상 통제소에 의해 드론을 이륙시켜 드론이 미리 설정된 목적지를 향해 비행하도록 하고, 초기 설정비행 모드를 유지하는 단계;c) 상기 드론의 비행 중에 드론에 설치된 카메라에 의해 주변의 장애물을 촬영 및 드론에 설치된 센서들에 의해 각각 해당하는 감지 요소들을 감지하는 단계;d) 상기 카메라에 의해 촬영된 영상 및 상기 센서들에 의해 감지된 요소들을 지상 통제소 또는 드론에 설치된 제어 모듈에 의해 특정 분석 알고리즘을 이용하여 분석하는 단계;e) 상기 분석 결과를 바탕으로, 상기 지상 통제소 또는 상기 제어 모듈에 의해 적 탐지 여부를 판별하는 단계;f) 상기 판별 결과, 적이 탐지된 것으로 판단된 경우, 상기 지상 통제소 또는 상기 제어 모듈에 의해 회피 기동 작동 명령을 전송하는 단계; 및g) 상기 드론에 의해 상기 지상 통제소 또는 상기 제어 모듈로부터의 회피 기동 작동 명령을 수신하여 회피 기동을 수행하는 단계를 포함하며, 상기 단계 g)에서 상기 회피 기동은 곤충의 움직임을 모티브로 적용한 생체 모방 기반 회피기동 기법을 포함하되, RRT(Rapidlyexploring Random Tree) 기법을 이용한 무작위(random) 회피 기동 기법, 지그재그 움직임을 적용한 지그재그 회피 기동 기법 중 적어도 어느 하나를 더 포함하며, 상기 생체 모방 기반 회피기동 기법은,임의의 값으로 드론의 모집단을 초기화하는 단계와,초기설정 된 드론의 단계 벡터를 얻는 단계와,적이 발견되는 동안 전체 드론의 목표값을 계산하는 단계와,적을 업데이트 하고 관성 가중치, 분리비행 가중치, 정렬비행 가중치, 응집비행 가중치, 적 가중치, 먹이 가중치를 업데이트 하는 단계와,분리비행 값, 정렬비행 값, 응집비행 값, 먹이끌림비행 값, 적 회피비행 값을 계산하는 단계와,주위 개체들과의 반경을 업데이트 하는 단계와,단계벡터 값을 계산하여 속도 벡터를 업데이트 하는 단계와,위치벡터 값을 계산하여 업데이트 하는 단계와,드론의 피치, 요, 롤의 고도 제어 값을 업데이트 하는 단계와,드론의 수직 및 수평 속도의 속도 제어 값을 업데이트 하는 단계를 포함하는 생체 모방 기법을 활용한 드론 회피 기동 방법
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