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중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇에 있어서,로봇 본체와, 중앙 영역이 상기 로봇 본체에 회전 가능하게 결합되는 중앙 회전부와, 상기 중앙 회전부의 양측 말단에 각각 회전 가능하게 결합되는 제1 회전 암 및 제2 회전 암과, 상기 제1 회전 암 및 상기 제2 회전 암에 각각에 대해 중력에 따른 보상 토크를 제공하는 중력 토크 보상부를 포함하며;상기 중력 토크 보상부는상기 제1 회전 암 및 상기 제2 회전 암에 각각 설치되고, 각각 제1 기준면 및 제2 기준면을 형성하는 제1 기준면 형성부 및 제2 기준면 형성부와,상기 제1 기준면 및 상기 제2 기준면과 상기 제1 회전 암 및 상기 제2 회전 암이 각각이 이루는 각도에 따른 보상 토크를 생성하는 제1 보상 토크 생성부 및 제2 보상 토크 생성부와,상기 제1 회전 암, 상기 제2 회전 암 및 상기 중앙 회전부의 회전에 대해 독립하여, 상기 제1 기준면 및 상기 제2 기준면을 중력 방향으로 유지시키는 기준면 유지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇
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제1항에 있어서,상기 본체에 설치되어 상기 중앙 회전부를 회전시키는 중앙 회전 구동부와;상기 중앙 회전부에 설치되어, 상기 제1 회전 암 및 상기 제2 회전 암을 각각 회전시키는 제1 암 구동부 및 제2 암 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇에 있어서,
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제2항에 있어서,상기 제1 기준면 형성부는상기 제1 회전 암의 회전에 독립하여 회전하도록 상기 제1 회전 암에 설치되되, 상기 기준면 유지부에 종속하여 회전하여 상기 제1 기준면을 중력 방향으로 유지시키는 제1 말단 회전체와,상기 제1 말단 회전체로부터 상부로 연장되어 상기 제1 기준면을 형성하는 제1 기준면 부재를 포함하며;상기 제2 기준면 형성부는상기 제2 회전 암의 회전에 독립하여 회전하도록 상기 제1 회전 암에 설치되되, 상기 기준면 유지부에 종속하여 회전하여 상기 제2 기준면을 중력 방향으로 유지시키는 제2 말단 회전체와,상기 제2 말단 회전체로부터 상부로 연장되어 상기 제2 기준면을 형성하는 제2 기준면 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇
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제3항에 있어서,상기 제1 회전 암과 상기 제1 말단 회전체의 회전축은 동축이고,상기 제2 회전 암과 상기 제2 말단 회전체의 회전축은 동축인 것을 특징으로 하는 중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇
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제3항에 있어서,상기 제1 보상 토크 생성부는상기 제1 말단 회전체에 접근 및 이격 가능하게 상기 제1 회전 암에 설치되는 제1 슬라이더와,일측이 상기 제1 슬라이더에 접하여 상기 제1 슬라이더에 상기 제1 말단 회전체로부터 이격되는 방향으로 탄성력을 인가하는 제1 토크 보상 스프링과,상기 제1 슬라이더와 상기 제1 기준면 부재를 연결하되, 각각에 대해 회전 가능하게 결합되는 제1 커넥팅 로드를 포함하고;상기 제2 보상 토크 생성부는상기 제2 말단 회전체에 접근 및 이격 가능하게 상기 제2 회전 암에 설치되는 제2 슬라이더와,일측이 상기 제2 슬라이더에 접하여 상기 제2 슬라이더에 상기 제2 말단 회전체로부터 이격되는 방향으로 탄성력을 인가하는 제2 토크 보상 스프링과,상기 제2 슬라이더와 상기 제2 기준면 부재를 연결하되, 각각에 대해 회전 가능하게 결합되는 제2 커넥팅 로드를 포함하고;상기 제1 회전 암과 상기 제1 기준면이 이루는 각도에 따라 상기 제1 커넥팅 로드에 연결된 상기 제1 슬라이더의 위치가 가변되어 상기 제1 토크 보상 스프링으로부터 보상 토크가 생성되며;상기 제2 회전 암과 상기 제2 기준면이 이루는 각도에 따라 상기 제2 커넥팅 로드에 연결된 상기 제2 슬라이더의 위치가 가변되어 상기 제2 토크 보상 스프링으로부터 보상 토크가 생성되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇
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제5항에 있어서,상기 제1 보상 토크 생성부는상기 제1 슬라이더의 슬라이딩 이동을 가이드하며, 둘레를 따라 상기 제1 토크 보상 스프링이 배치되는 적어도 하나의 제1 가이드 봉과,상기 제1 토크 보상 스프링을 사이에 두고 상기 제1 슬라이더의 반대측에 설치되어, 상기 제1 토크 보상 스프링을 지지하는 제1 스프링 지지부재를 더 포함하며;상기 제2 보상 토크 생성부는상기 제2 슬라이더의 슬라이딩 이동을 가이드하며, 둘레를 따라 상기 제2 토크 보상 스프링이 배치되는 적어도 하나의 제2 가이드 봉과,상기 제2 토크 보상 스프링을 사이에 두고 상기 제2 슬라이더의 반대측에 설치되어, 상기 제2 토크 보상 스프링을 지지하는 제2 스프링 지지부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇
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제3항에 있어서,상기 기준면 유지부는상기 중앙 회전부의 회전에 독립하여 회동 가능하게 상기 중앙 회전부에 설치되되, 상기 로봇 본체에 축 고정된 중앙 회전체와;상기 중앙 회전부의 회전에 따른 상기 중앙 회전체의 상대적인 회전을 상기 제1 발단 회전체 및 상기 제2 말단 회전체에 각각 전달하여 상기 제1 기준면 및 상기 제2 기준면을 중력 방향으로 유지시키는 제1 회전 전달 부재 및 제2 회전 전달 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇
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제7항에 있어서,상기 제1 말단 회전체, 상기 제2 말단 회전체, 상기 중앙 회전체, 상기 제1 회전 전달 부재, 및 상기 제2 회전 전달 부재는 상호 맞물리는 평 기어 형태로 마련되고;상기 중앙 회전체, 상기 제1 회전 전달 부재 및 상기 제1 말단 회전체가 상기 제1 회전 암 방향으로 순차적으로 맞물리며;상기 중앙 회전체, 상기 제2 회전 전달 부재 및 상기 제2 말단 회전체가 상기 제2 회전 암 방향으로 순차적으로 맞물리는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇
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제7항에 있어서,상기 중앙 회전체의 회전축과 상기 중앙 회전부의 회전축은 동축인 것을 특징으로 하는 중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇
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제3항에 있어서,상기 로봇 본체는상기 중앙 회전부가 회전 가능하게 결합되는 승강 이동부와;상기 승강 이동부가 승강 이동 가능하게 설치되는 승강 지지부와;상기 승강 지지부에 설치되어, 상기 승강 이동부를 승강 이동시키는 승강 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇
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제10항에 있어서,상기 승강 이동부에 연결되어, 상기 승강 이동부에 가해지는 중력에 따른 중력 하중을 보상하는 중력 하중 보상부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇
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제11항에 있어서,상기 중력 하중 보상부는상기 승강 지지부에 결합되는 하중 보상 하우징과;일측이 상기 승강 이동부에 연결되고, 타측이 상기 하중 보상 하우징 내부로 인입된 보상 와이어와;상기 보상 와이어의 타측이 권취된 상태로, 상기 하중 보상 하우징의 내부에 회전 가능하게 설치되는 와이어 가이드와;중력 하중이 보상되도록 상기 와이어 가이드의 회전을 탄성적으로 지지하는 탄성 보상부를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇
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제12항에 있어서,상기 탄성 보상부는상기 와이어 가이드에 축 결합되어 상기 와이어 가이드의 회전에 동기되어 회전하는 피니언 기어와;상기 피니언 기어에 맞물려 상기 피니언 기어의 회전에 따라 왕복 이동하는 랙 기어와;상기 랙 기어의 일측 말단에 결합되어 상기 랙 기어의 왕복 이동에 따라 왕복 이동하는 스프링 블록과;중력 하중이 보상되도록 상기 스프링 블록을 탄성적으로 지지하는 하중 보상 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇
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제13항에 있어서,상기 와이어 가이드는 반지름이 회전 각도에 따라 증가하는 캠 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기능을 갖는 환자 이승 로봇
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