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선박의 자율 운항을 위한 장애물 회피 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2023005413
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 선박이 출발지와 목적지를 포함하는 항로를 따라 운항하는 과정에서 선박이 전방에 나타나는 해상 장애물을 회피하는 안전구간을 따라 운항하도록 제어함으로써 해상 장애물과의 충돌 없이 선박의 안전한 자율 운항을 보장할 수 있는 선박의 자율 운항을 위한 장애물 회피 장치 및 방법에 관한 것이다. 이러한 본 발명은, 선박의 GPS좌표값을 획득하는 위치정보획득부; GPS좌표값과 목적지의 GPS좌표값을 이용하여 운항 경로를 생성하는 운항경로생성부; 선박의 추진 동력을 제공하는 추진동력부; 선박이 상기 목적지의 GPS좌표값을 향한 정방향으로 추진하여 상기 운항 경로를 따라 운항하도록 상기 추진동력부를 제어하는 추진제어부; 선박이 상기 운항 경로를 따라 운항하는 중에 선박의 전방에 존재하는 해상 장애물들을 감지하여 선박과 서로 인접한 두 개의 해상 장애물의 거리와 함께 선박의 중심으로 하는 서로 인접한 두 개의 해상 장애물의 사이각을 이용하여 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 거리를 산출하는 해상장애물감지부; 상기 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 거리가 선박의 선체 너비보다 큰 경우 해당 해상 장애물 간의 중간지점을 안전구간으로 설정하고 상기 안전구간 중에서 상기 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 거리가 가장 넓은 안전구간을 최고 안전구간으로 설정하는 안전구간설정부; 및 상기 최고 안전구간이 상기 운항 경로에 포함되도록 상기 운항 경로를 갱신하는 운항경로갱신부;로 구성되는 것을 특징으로 하는 선박의 자율 운항을 위한 장애물 회피 장치를 기술적 요지로 한다. 그리고 본 발명은, 선박의 GPS좌표값을 획득하고 목적지의 GPS좌표값을 설정하는 단계; 상기 선박의 GPS좌표값과 상기 목적지의 GPS좌표값을 이용하여 미리 정해진 표준 운항 경로에 기초하여 선박이 상기 목적지에 도달할 수 있도록 하는 운항 경로를 생성하는 단계; 선박에 마련된 추진기의 구동을 제어하여 생성된 상기 운항 경로에 대응되게 선박을 추진시키는 단계; 선박이 상기 운항 경로에 따라 추진하는 중에 선박의 전방에서 기설정된 감지거리 이내에 존재하는 해상 장애물들을 감지하는 단계; 선박과 서로 인접한 두 개의 해상 장애물의 거리와 함께 선박을 중심으로 하는 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 사이각을 이용하여 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 거리를 산출하는 단계; 상기 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 거리가 선박의 선체 너비보다 큰 경우 해당 상기 두 개의 해상 장애물 간의 중간지점을 안전구간으로 설정하고 상기 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 거리가 선박의 선체 너비와 같거나 작은 경우 해당 상기 두 개의 해상 장애물 간의 중간지점을 위험구간으로 설정하는 단계; 상기 안전구간 중에서 상기 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 거리가 가장 넓은 안전구간을 최고 안전구간으로 설정하는 단계; 및 상기 최고 안전구간이 상기 운항 경로에 포함되도록 상기 운항 경로를 갱신 설정하는 단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 선박의 자율 운항을 위한 장애물 회피 방법을 기술적 요지로 한다.
Int. CL B63B 43/18 (2006.01.01) B63B 79/40 (2020.01.01) B63B 79/10 (2020.01.01) G08G 3/02 (2006.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) G05D 1/00 (2006.01.01)
CPC B63B 43/18(2013.01) B63B 79/40(2013.01) B63B 79/10(2013.01) G08G 3/02(2013.01) G05D 1/0206(2013.01) G05D 1/0088(2013.01) B63B 2213/02(2013.01)
출원번호/일자 1020220015309 (2022.02.07)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2023-0119321 (2023.08.16) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이유진 부산광역시 금정구
2 차현대 부산광역시 남구
3 김이슬 경상남도 김해시 삼
4 이송희 부산광역시 사하구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 전용철 대한민국 부산광역시 동래구 충렬대로 ***-*(온천동) *층(마이스타**특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2022.02.07 수리 (Accepted) 1-1-2022-0132199-25
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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선박의 GPS좌표값을 획득하는 위치정보획득부;GPS좌표값과 목적지의 GPS좌표값을 이용하여 운항 경로를 생성하는 운항경로생성부;선박의 추진 동력을 제공하는 추진동력부;선박이 상기 목적지의 GPS좌표값을 향한 정방향으로 추진하여 상기 운항 경로를 따라 운항하도록 상기 추진동력부를 제어하는 추진제어부;선박이 상기 운항 경로를 따라 운항하는 중에 선박의 전방에 존재하는 해상 장애물들을 감지하여 선박과 서로 인접한 두 개의 해상 장애물의 거리와 함께 선박의 중심으로 하는 서로 인접한 두 개의 해상 장애물의 사이각을 이용하여 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 거리를 산출하는 해상장애물감지부; 상기 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 거리가 선박의 선체 너비보다 큰 경우 해당 해상 장애물 간의 중간지점을 안전구간으로 설정하고 상기 안전구간 중에서 상기 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 거리가 가장 넓은 안전구간을 최고 안전구간으로 설정하는 안전구간설정부; 및 상기 최고 안전구간이 상기 운항 경로에 포함되도록 상기 운항 경로를 갱신하는 운항경로갱신부;로 구성되는 것을 특징으로 하는 선박의 자율 운항을 위한 장애물 회피 장치
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선박의 GPS좌표값을 획득하고 목적지의 GPS좌표값을 설정하는 단계; 상기 선박의 GPS좌표값과 상기 목적지의 GPS좌표값을 이용하여 미리 정해진 표준 운항 경로에 기초하여 선박이 상기 목적지에 도달할 수 있도록 하는 운항 경로를 생성하는 단계; 선박에 마련된 추진기의 구동을 제어하여 생성된 상기 운항 경로에 대응되게 선박을 추진시키는 단계; 선박이 상기 운항 경로에 따라 추진하는 중에 선박의 전방에서 기설정된 감지거리 이내에 존재하는 해상 장애물들을 감지하는 단계; 선박과 서로 인접한 두 개의 해상 장애물의 거리와 함께 선박을 중심으로 하는 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 사이각을 이용하여 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 거리를 산출하는 단계; 상기 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 거리가 선박의 선체 너비보다 큰 경우 해당 상기 두 개의 해상 장애물 간의 중간지점을 안전구간으로 설정하고 상기 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 거리가 선박의 선체 너비와 같거나 작은 경우 해당 상기 두 개의 해상 장애물 간의 중간지점을 위험구간으로 설정하는 단계; 상기 안전구간 중에서 상기 서로 인접한 두 개의 해상 장애물 간의 거리가 가장 넓은 안전구간을 최고 안전구간으로 설정하는 단계; 및 상기 최고 안전구간이 상기 운항 경로에 포함되도록 상기 운항 경로를 갱신 설정하는 단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 선박의 자율 운항을 위한 장애물 회피 방법
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제2항에 있어서, 상기 위험구간으로 설정하는 단계에서 상기 안전구간 중에서 선박과의 거리가 기설정된 안전거리보다 가까운 거리에 위치하는 상기 안전구간을 상기 위험구간으로 변경하여 설정하는 것을 특징으로 하는 선박의 자율 운항을 위한 장애물 회피 방법
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제2항에 있어서, 상기 운항 경로를 갱신 설정하는 단계에서 상기 최고 안전구간이 포함되도록 갱신 변경된 상기 운항 경로를 따라 상기 선박을 추진시키는 과정에서 상기 선박의 선회 각도에 따라 상기 선박의 추진 방향이 상기 목적지의 GPS좌표값을 향하지 않는 역방향일 경우 상기 선박이 상기 목적지의 GPS좌표값을 향하는 정방향으로 선회하도록 상기 추진기의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 선박의 자율 운항을 위한 장애물 회피 방법
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