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무인 비행체로부터 실시간으로 수신하는 상기 무인 비행체의 상태 데이터, 및 상기 무인 비행체가 임무를 정상적으로 수행한 경우의 과거 비행 실적 데이터에 기초하여 무인 비행체의 복수의 임무 수행 단계마다 상기 무인 비행체의 장애를 식별하는 동작; 및상기 복수의 임무 수행 단계마다 상기 장애 및 상기 장애의 위험 수준에 기초하여 상기 무인 비행체를 안전 제어하는 동작을 포함하고,상기 상태 데이터는 상기 무인 비행체의 부품 동작 상태 데이터, 전원 상태 데이터, 통신 연결 상태 데이터를 포함하는, 안전 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 임무 수행 단계는,임무 준비 단계, 이륙 단계, 이동 단계, 및 배달 단계를 포함하는, 안전 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 식별하는 동작은,상기 임무 준비 단계에서 상기 장애를 식별하는 동작; 및상기 임무 준비 단계에서의 식별 결과에 기초하여 상기 무인 비행체의 임무를 생성하는 동작을 포함하는, 안전 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 식별하는 동작은,상기 전원 상태 데이터에 기초한 장애를 식별하는 동작을 포함하고,상기 안전 제어하는 동작은,상기 임무 준비 단계에서 상기 전원 상태 데이터에 기초한 장애에 대응하여 임무 수행을 개시하지 않도록 안전 제어하는 동작; 및상기 이동 단계에서, 상기 전원 상태 데이터에 기초한 장애에 대응하여 임무 일시 중단 제어, 임무 축소 제어, 및 비상착륙 제어를 순차적으로 수행하는 동작을 포함하고,상기 임무 축소 제어는,상기 무인 비행체의 전원 상태 데이터에 따른 비행 가능 거리 값, 및 임무의 경로에 기초하여 상기 무인 비행체의 이동 거리를 단축함으로써 축소된 임무를 생성하도록 제어하는 것인, 안전 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 식별하는 동작은,상기 통신 연결 상태 데이터에 따른 장애를 식별하는 동작을 포함하고,상기 안전 제어하는 동작은,상기 이동 단계에서, 상기 부품 동작 상태 데이터에 따른 장애의 식별 결과에 따라 자체적으로 안전 제어하는 무인 비행체에 지속적으로 통신 재연결을 요청하는 동작을 포함하는, 안전 제어 방법
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6
제5항에 있어서,상기 자체적으로 안전 제어하는 무인 비행체는,상기 부품 동작 상태 데이터에 따른 장애가 존재하지 않는 경우에는, 통신 연결 상태 데이터에 따른 장애가 존재하더라도 임무를 계속 수행하고,상기 부품 동작 상태 데이터에 따른 장애가 존재하는 경우에는, 상기 부품 동작 상태 데이터에 따른 장애의 위험 수준에 따라 자체적으로 안전 제어하는 것인, 안전 제어 방법
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7
제2항에 있어서,상기 식별하는 동작은,상기 무인 비행체의 위치 및 고도 이탈에 따른 장애를 식별하는 동작을 포함하고,상기 안전 제어하는 동작은,상기 이륙 단계에서, 상기 위치 및 고도 이탈에 따른 장애에 대응하여 임무 일시 중단 제어, 위치 복귀 제어, 임무 축소 제어, 및 비상 착륙 제어를 순차적으로 수행하는 동작; 및상기 이동 단계에서, 상기 위치 및 고도 이탈에 따른 장애의 위험 수준이 경고 단계인 경우에는 임무 축소 제어를 수행하고, 상기 위치 및 고도 이탈에 따른 장애의 위험 수준이 위험 단계인 경우에는 임무 일시 중단 제어, 위치 복귀 제어, 임무 축소 제어, 및 비상 착륙 제어를 순차적으로 수행하는 동작을 포함하고,상기 임무 축소 제어는,상기 무인 비행체의 전원 상태 데이터에 따른 비행 가능 거리 값, 및 임무의 경로에 기초하여 상기 무인 비행체의 이동 거리를 단축함으로써 축소된 임무를 생성하도록 제어하는 것이고,상기 위치 복귀 제어는,상기 무인 비행체가 위치를 이탈한 경우에는 임무의 경로 내 복수의 waypoint 중 다음 waypoint로 이동 가능하도록 제어하고, 상기 무인 비행체가 고도를 이탈한 경우에는 이탈된 고도 값만큼 상하 이동하도록 제어하는 것인, 안전 제어 방법
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8
제7항에 있어서,상기 위치 및 고도 이탈에 따른 장애를 식별하는 동작은,상기 상태 데이터에 포함된 상기 무인 비행체의 현재 위치, 및 임무의 경로를 비교하여 상기 무인 비행체의 각도, 거리, 및 고도의 이탈 여부에 따라 상기 위치 및 고도 이탈에 따른 장애의 위험 수준을 상기 경고 단계 및 상기 위험 단계 중 어느 하나로 결정하는 동작을 포함하는, 안전 제어 방법
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9
제2항에 있어서,상기 식별하는 동작은,UTM(UAS traffic management) 시스템의 최종 거절 또는 지오펜스 정보에 따른 장애를 식별하는 동작을 포함하고,상기 안전 제어하는 동작은,상기 임무 준비 단계에서, 상기 최종 거절에 대응하여 임무 수행을 개시하지 않도록 안전 제어하고, 상기 지오펜스 정보에 따른 장애에 대응하여 임무 수정 제어를 수행하는 동작; 및상기 이동 단계에서, 상기 지오펜스 정보에 따른 장애에 대응하여 임무 일시중단 제어, 및 상기 지오펜스 정보에 기초하여 임무 수정 제어를 수행하는 동작을 포함하고,상기 임무 수정 제어는,상기 지오펜스 정보에 대응하는 영역의 외곽선을 따라 상기 영역을 최단 거리로 이탈하여 임무의 경로의 목표점에 도달하도록 제어하는 것인, 안전 제어 방법
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10
제2항에 있어서,상기 식별하는 동작은,임무 실패에 따른 장애를 식별하는 동작을 포함하고,상기 안전 제어하는 동작은,상기 배달 단계에서, 상기 임무가 투하 배달인 경우에는 임무 일시중단 제어, 임무 축소 제어, 및 비상 착륙 제어를 순차적으로 수행하는 절차를 포함하고, 상기 임무가 착륙 배달인 경우에는 임무 축소 제어 및 임무 종료를 순차적으로 수행하는 동작을 포함하는, 안전 제어 방법
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11
제3항에 있어서,상기 임무 준비 단계에서, 상기 무인 비행체 이외의 다른 무인 비행체가 상기 임무에 포함된 출발점의 점유를 해제하는 시각과, 상기 무인 비행체가 상기 출발점의 점유를 시작하는 시각의 시간 간격을 상기 무인 비행체의 출발 준비 시간, 이륙 소요 시간, 및 도착 간격 유지 시간의 합과 비교하는 동작; 및상기 무인 비행체와 상기 다른 무인 비행체 간의 점유 시간 중첩 여부에 기초하여 상기 무인 비행체의 출발 시간을 결정하는 동작을 더 포함하는, 안전 제어 방법
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12
제1항에 있어서,상기 무인 비행체와의 통신 채널은,임무 및 상태 데이터를 송신 및 수신하는데 사용되는 normal port; 및상기 무인 비행체로부터 상기 무인 비행체가 자체적으로 장애를 식별한 결과를 수신하고, 상기 무인 비행체에 상기 안전 제어하는 동작에 대응하는 제어 신호를 송신하는데 사용되는 urgent port를 포함하는 것인, 안전 제어 방법,
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인스트럭션들을 포함하는 메모리; 및상기 메모리와 전기적으로 연결되고, 상기 인스트럭션들을 실행하기 위한 프로세서를 포함하고,상기 프로세서에 의해 상기 인스트럭션들이 실행될 때, 상기 프로세서는, 무인 비행체로부터 실시간으로 수신하는 상기 무인 비행체의 상태 데이터, 및 상기 무인 비행체가 임무를 정상적으로 수행한 경우의 과거 비행 실적 데이터에 기초하여 무인 비행체의 복수의 임무 수행 단계마다 상기 무인 비행체의 장애를 식별하며,상기 복수의 임무 수행 단계마다 상기 장애 및 상기 장애의 위험 수준에 기초하여 상기 무인 비행체를 안전 제어하고,상기 상태 데이터는 상기 무인 비행체의 부품 동작 상태 데이터, 전원 상태 데이터, 통신 연결 상태 데이터를 포함하는, 안전 제어 장치
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제13항에 있어서,상기 복수의 임무 수행 단계는,임무 준비 단계, 이륙 단계, 이동 단계, 및 배달 단계를 포함하는, 안전 제어 장치
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제14항에 있어서,상기 프로세서는,상기 임무 준비 단계에서 상기 장애를 식별하며,상기 임무 준비 단계에서의 식별 결과에 기초하여 상기 무인 비행체의 임무를 생성하는, 안전 제어 장치
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16
제14항에 있어서,상기 프로세서는,상기 전원 상태 데이터에 기초한 장애를 식별하고,상기 임무 준비 단계에서 상기 전원 상태 데이터에 기초한 장애에 대응하여 임무 수행을 개시하지 않도록 안전 제어하고,상기 이동 단계에서, 상기 전원 상태 데이터에 기초한 장애에 대응하여 임무 일시 중단 제어, 임무 축소 제어, 및 비상착륙 제어를 순차적으로 수행하고,상기 임무 축소 제어는,상기 무인 비행체의 전원 상태 데이터에 따른 비행 가능 거리 값, 및 임무의 경로에 기초하여 상기 무인 비행체의 이동 거리를 단축함으로써 축소된 임무를 생성하도록 제어하는 것인, 안전 제어 장치
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제14항에 있어서,상기 프로세서는,상기 통신 연결 상태 데이터에 따른 장애를 식별하고,상기 이동 단계에서, 상기 부품 동작 상태 데이터에 따른 장애의 식별 결과에 따라 자체적으로 안전 제어하는 무인 비행체에 지속적으로 통신 재연결을 요청하는, 안전 제어 장치
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제17항에 있어서,상기 자체적으로 안전 제어하는 무인 비행체는,상기 부품 동작 상태 데이터에 따른 장애가 존재하지 않는 경우에는, 통신 연결 상태 데이터에 따른 장애가 존재하더라도 임무를 계속 수행하고,상기 부품 동작 상태 데이터에 따른 장애가 존재하는 경우에는, 상기 부품 동작 상태 데이터에 따른 장애의 위험 수준에 따라 자체적으로 안전 제어하는 것인, 안전 제어 장치
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제14항에 있어서,상기 프로세서는,상기 무인 비행체의 위치 및 고도 이탈에 따른 장애를 식별하고,상기 이륙 단계에서, 상기 위치 및 고도 이탈에 따른 장애에 대응하여 임무 일시 중단 제어, 위치 복귀 제어, 임무 축소 제어, 및 비상 착륙 제어를 순차적으로 수행하며,상기 이동 단계에서, 상기 위치 및 고도 이탈에 따른 장애의 위험 수준이 경고 단계인 경우에는 임무 축소 제어를 수행하고, 상기 위치 및 고도 이탈에 따른 장애의 위험 수준이 위험 단계인 경우에는 임무 일시 중단 제어, 위치 복귀 제어, 임무 축소 제어, 및 비상 착륙 제어를 순차적으로 수행하고,상기 임무 축소 제어는,상기 무인 비행체의 전원 상태 데이터에 따른 비행 가능 거리 값, 및 임무의 경로에 기초하여 상기 무인 비행체의 이동 거리를 단축함으로써 축소된 임무를 생성하도록 제어하는 것이고,상기 위치 복귀 제어는,상기 무인 비행체가 위치를 이탈한 경우에는 임무의 경로 내 복수의 waypoint 중 다음 waypoint로 이동 가능하도록 제어하고, 상기 무인 비행체가 고도를 이탈한 경우에는 이탈된 고도 값만큼 상하 이동하도록 제어하는 것인, 안전 제어 장치
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무인 비행체; 및상기 무인 비행체 및 UTM(UAS traffic management) 시스템과 통신 가능하게 연결된 안전 제어 장치를 포함하고,상기 안전 제어 장치는,인스트럭션들을 포함하는 메모리; 및상기 메모리와 전기적으로 연결되고, 상기 인스트럭션들을 실행하기 위한 프로세서를 포함하고,상기 프로세서에 의해 상기 인스트럭션들이 실행될 때, 상기 프로세서는, 상기 무인 비행체로부터 실시간으로 수신하는 상기 무인 비행체의 상태 데이터, 및 상기 무인 비행체가 임무를 정상적으로 수행한 경우의 과거 비행 실적 데이터에 기초하여 무인 비행체의 복수의 임무 수행 단계마다 상기 무인 비행체의 장애를 식별하며,상기 복수의 임무 수행 단계마다 상기 장애 및 상기 장애의 위험 수준에 기초하여 상기 무인 비행체를 안전 제어하고,상기 상태 데이터는 상기 무인 비행체의 부품 동작 상태 데이터, 전원 상태 데이터, 통신 연결 상태 데이터를 포함하는, 시스템
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