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소정의 범위를 촬영하는 카메라로부터 촬영 영상을 획득하는 영상 테이터 수집부;상기 영상 데이터 수집부에서 제공받은 촬영 영상에서, 교통 수신호를 검출하는 검출 모듈;차량의 전자제어유닛으로부터 통신 프로토콜 제어 데이터를 전송받는 제어 데이터 수집부;상기 검출 모듈에서 제공되는 교통 수신호와 상기 제어 데이터 수집부에서 제공되는 통신 프로토콜 제어 데이터를 연동하여 교통 수신호 영상을 레이블링하는 교통 수신호 영상 레이블링 모듈; 및상기 레이블링된 교통 수신호 영상으로부터 교통 수신호의 종류를 분석하는 분석 모듈을 포함하는, 교통 수신호 데이터 레이블링 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제어 데이터의 통신 프로토콜은 CAN(Controller Area Network), FlexRay, MOST(Media Oriented System Transport), LIN(Local Interconnect Network)중 적어도 하나를 포함하는, 교통 수신호 데이터 레이블링 시스템
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제1항에 있어서,상기 교통 수신호 영상 레이블링 모듈은 상기 제어 데이터를 통한 교통 신호 인식 결과와 상기 검출 모듈에서 인식된 교통 수신호 인식 결과가 동일할 경우, 교통 수신호 촬영 영상을 언플래그드 데이터(unflagged data)로 레이블링하고, 상기 제어 데이터를 통한 교통 신호 인식 결과와 상기 검출 모듈에서 인식된 교통 수신호 인식 결과가 동일하지 않을 경우 교통 수신호 촬영 영상을 플래그드 데이터(flagged data)로 레이블링하는 교통 수신호 데이터 레이블링 시스템
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제3항에 있어서, 상기 제어 데이터는 차량 스티어링 회전각 및 속도를 포함하는, 교통 수신호 데이터 레이블링 시스템
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제1항에 있어서, 상기 분석 모듈은 언플래그드 데이터로 레이블링된 교통 수신호 영상을 학습하는 교통 수신호 학습부;상기 교통 수신호 시퀀스를 입력받아 교통 수신호의 종류를 판단하는 교통 수신호 판단부; 및상기 교통 수신호 학습부의 학습결과와 상기 교통 수신호 판단부에서 판정한 교통 수신호 종류에 판단 결과를 제어 데이터를 비교하여 일치하는 경우, 학습된 언플래그드 데이터를 그라운드 투루스(Ground Truth)로 판정하는 레이블링 데이터 평가부를 포함하는 교통 수신호 데이터 레이블링 시스템
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제5항에 있어서,상기 레이블링 데이터 평가부는 상기 교통 수신호 학습부의 학습결과와 상기 교통 수신호 판단부에서 판정한 교통 수신호 종류에 판단 결과를 제어 데이터를 비교하여 일치하지 않는 경우, 학습된 언플래그드 데이터를 상기 그라운드 투루스(Ground Truth)에서 제외하는, 교통 수신호 데이터 레이블링 시스템
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제5항에 있어서,상기 분석 모듈은 상기 영상 데이터 수집부의 촬영 영상, 상기 검출 모듈에 의하여 바운딩 박스로 검출된 영상, 상기 제어 데이터 수집부의 제어 데이터, 상기 언플래그드 데이터, 상기 플래그드 데이터 및 상기 그라운드 투루스 데이터 정보를 저장하는 데이터 베이스를 더 포함하는, 교통 수신호 데이터 레이블링 시스템
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제5항에 있어서,상기 교통 수신호 학습부는 Vanilla RNN, LSTM, GRU 및 LSTM GRU 중 어느 하나인, 교통 수신호 데이터 레이블링 시스템
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차량의 카메라에 의하여 촬영된 촬영 영상과 전자제어유닛의 통신 프로토콜 제어 데이터를 수집하는 수집 단계;상기 교통 수신호 촬영 영상 중에서, 전방에서 찍은 영상을 팔 동작 종류별로 분류하여 교통 수신호를 검출하는 검출 단계;상기 제어 데이터를 상기 교통 수신호 촬영 영상과 비교하여 교통 수신호 촬영 영상을 언플래그드 데이터와 플래그드 데이터로 레이블링하는 레이블링 단계; 및상기 언플래그드 데이터로 레이블링된 데이터를 학습하여 그라운드 투루스 데이터로 사용여부를 판단하는 분석 단계를 포함하는, 교통 수신호 데이터 레이블링 방법
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제9항에 있어서,상기 레이블링 단계에서, 상기 교통 수신호 영상과 상기 제어 데이터에 기초한 교통 수신호를 매칭하여 동일한 경우 교통 수신호 촬영 영상을 언플래그드 데이터로 레이블링하는 교통 수신호 데이터 레이블링 방법
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제9항에 있어서,상기 레이블링 단계에서, 교통 수신호 영상과 제어 데이터에 기초한 교통 수신호를 매칭하여 동일하지 않은 경우, 교통 수신호 촬영 영상을 언플래그드 데이터로 레이블링하는 교통 수신호 레이블링 방법
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제9항에 있어서,상기 제어 데이터는 차량 스티어링 회전각 및 속도를 포함하는, 교통 수신호 데이터 레이블링 방법
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제9항에 있어서,상기 분석 단계에서, 상기 교통 수신호 종류에 판단 결과를 상기 제어 데이터를 비교하여 일치하는 경우, 상기 언플래그드 데이터를 그라운드 투루스(Ground Truth)로 판정하는, 교통 수신호 데이터 레이블링 방법
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제9항에서,상기 분석 단계에서, 상기 교통 수신호 종류에 판단 결과를 상기 제어 데이터를 비교하여 일치하지 않는 경우, 상기 언플래그드 데이터를 그라운드 투루스(Ground Truth)에서 제외하는, 교통 수신호 데이터 레이블링 방법
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