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전방향 비전 센서를 이용한 오브젝트의 위치 추정 방법에 있어서,오브젝트 내 제어부의 제어 하에 전방향의 상을 반사하는 비평면 거울 및 상기 비평면 거울의 직선거리에 배치된 서브 비평면 거울 각각에서 반사된 상을 촬상하는 촬상부로부터 영상을 획득하는 과정과,상기 촬상부로부터 획득된 거울별 각 영상에서 적어도 하나 이상의 특정 랜드 마크를 식별하는 과정과,각 영상으로부터 식별된 랜드 마크와 이루는 도래각인 랜드 마크별 각도 정보를 이용하는 AoA(Angle of arrival) 방식을 통해 현재 위치하고 있는 오브젝트의 절대 위치 좌표값을 추정하여 제1 측위정보를 획득하는 과정과,상기 랜드마크를 중심으로 상기 비평면 및 서브 비평면 거울이 형성하는 특정 패턴 기반 하에 상기 비평면 거울 및 서브 비평면 거울 간의 기설정된 거리 정보 및 상기 제1 측위정보를 이용하여 상기 오브젝트의 최종측위 정보를 산출하는 과정을 포함함을 특징으로 하는 전방향 비전 센서를 이용한 오브젝트의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 랜드 마크는,상기 오브젝트가 위치하는 네트워크 내에 무작위로 분산되어 상기 오브젝트에 구비된 비평면 및 서브 비평면 거울과 이루는 패턴을 통해 오브젝트의 움직임에 따른 위치를 추정하는 RGB 값을 가지는 전방향 비전 센서를 이용한 오브젝트의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,기설정된 주기별로 다수의 랜드 마크와 상기 비평면 및 서브 비평면 거울과의 멀티 페어링을 시도하여 해당 오브젝트의 정지 혹은 이동 상태의 전방향에서 각 거울로부터 랜드 마크를 반사시키는 과정을 더 포함함을 특징으로 하는 전방향 비전 센서를 이용한 오브젝트의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 오브젝트의 최종측위 정보를 산출하는 과정은,상기 랜드마크를 중심으로 상기 비평면 및 서브 비평면 거울이 형성하는 삼각형 패턴에 근거하여 상기 기설정된 거리 정보를 삼각형의 밑변의 거리로 대치하고, 상기 제1 측위정보를 밑변의 양 꼭지점에서 나머지 한 꼭지점까지의 각도값으로 대치하여 ASA 삼각형 넓이 공식에 적용하여 산출됨을 특징으로 하는 전방향 비전 센서를 이용한 오브젝트의 위치 추정 방법
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제4항에 있어서, 상기 제1 측위정보 및 기설정된 거리 정보를 이용하여 하기의 수학식을 통해 삼각형의 넓이를 산출할 수 있음을 특징으로 하는 전방향 비전 센서를 이용한 오브젝트의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 비평면 및 서브 비평면 거울의 각 위치를 역으로 전환 배치하여 상부 공간에 위치하는 랜드 마크만을 반사하도록 하는 과정을 더 포함함을 특징으로 하는 전방향 비전 센서를 이용한 오브젝트의 위치 추정 방법
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전방향 비전 센서를 이용한 오브젝트의 위치 추정 장치에 있어서,전방향의 상을 반사하는 비평면 거울과,상기 비평면 거울의 직선거리에 배치된 서브 비평면 거울과,상기 비평면 및 서브 비평면 거울에서 반사된 상을 촬상하는 촬상부와,상기 촬상부로부터 획득된 거울별 각 영상에서 적어도 하나 이상의 특정 랜드 마크를 식별부를 통해 식별하고, 각 영상으로부터 식별된 랜드 마크와 이루는 도래각인 랜드 마크별 각도 정보를 이용하는 AoA(Angle of arrival) 방식을 통해 현재 위치하고 있는 오브젝트의 절대 위치 좌표값을 추정하도록 제1 측위 연산부를 제어하여 제1 측위정보를 획득하고, 상기 랜드마크를 중심으로 상기 비평면 및 서브 비평면 거울이 형성하는 특정 패턴 기반 하에 상기 비평면 거울 및 서브 비평면 거울 간의 기설정된 거리 정보 및 상기 제1 측위정보를 이용하여 상기 오브젝트의 최종측위 정보를 산출하도록 최종 측위부를 제어하는 제어부를 포함함을 특징으로 하는 전방향 센서를 이용한 오브젝트의 위치 추정 장치
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제7항에 있어서, 상기 제어부는,페어링부를 통해 기설정된 주기별로 다수의 랜드 마크와 상기 비평면 및 서브 비평면 거울과의 멀티 페어링을 시도하여 해당 오브젝트의 정지 혹은 이동 상태의 전방향에서 각 거울로부터 랜드 마크를 반사하도록 제어함을 특징으로 하는 전방향 비전 센서를 이용한 오브젝트의 위치 추정 장치
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제7항에 있어서, 상기 제어부는,상기 최종 측위부를 통해 상기 랜드마크를 중심으로 상기 비평면 및 서브 비평면 거울이 형성하는 삼각형 패턴에 근거하여 상기 기설정된 거리 정보를 삼각형의 밑변의 거리로 대치하고, 상기 제1 측위정보를 밑변의 양 꼭지점에서 나머지 한 꼭지점까지의 각도값으로 대치하여 ASA 삼각형 넓이 공식에 적용하여 산출되도록 제어함을 특징으로 하는 전방향 비전 센서를 이용한 오브젝트의 위치 추정 장치
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제7항에 있어서, 상기 각 거울은,구형 거울, 포물형 거울, 타원형 거울 또는 쌍곡면 거울 중 어느 하나임을 특징으로 하는 전방향 비전 센서를 이용한 오브젝트의 위치 추정 장치
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