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라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출 방법 및 그를 위한 장치

  • 기술번호 : KST2019016249
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출 방법 및 그를 위한 장치를 개시한다. 라이다 센서로부터 획득한 라이다 데이터에서 지면 제거 및 클러스터링 처리를 통해 객체 후보군을 검출하고, 카메라로 촬영된 이미지 영역에 객체 후보군을 투영한 후 바운딩 박스(Bounding Box)를 생성하여 추출된 객체 후보군 영상 내에서 관심객체를 검출하는 라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출 방법 및 그를 위한 장치에 관한 것이다.
Int. CL G01S 17/93 (2006.01.01) G01S 17/02 (2006.01.01) G05D 1/02 (2006.01.01) B60W 40/02 (2006.01.01) B60W 30/14 (2006.01.01) G06T 3/00 (2019.01.01)
CPC G01S 17/931(2013.01) G01S 17/931(2013.01) G01S 17/931(2013.01) G01S 17/931(2013.01) G01S 17/931(2013.01) G01S 17/931(2013.01) G01S 17/931(2013.01) G01S 17/931(2013.01) G01S 17/931(2013.01)
출원번호/일자 1020180008322 (2018.01.23)
출원인 충북대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2019-0095592 (2019.08.16) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.01.23)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 대한민국 충청북도 청주시 서원구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박태형 충청북도 청주시 서원구
2 권순섭 충청북도 청주시 서원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이철희 대한민국 서울특별시 강남구 도곡로**길 **(역삼동) 베리타스빌딩, *-*층(베리타스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 충청북도 청주시 서원구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2018.01.23 수리 (Accepted) 1-1-2018-0079928-08
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2018-5086612-26
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2019.04.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.05.14 수리 (Accepted) 9-1-2019-0022952-68
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.06.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0449796-72
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.08.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0871899-62
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.08.26 수리 (Accepted) 1-1-2019-0871898-16
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2019.10.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0778290-10
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2019.11.15 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-1174724-11
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.11.15 수리 (Accepted) 1-1-2019-1174723-65
11 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.11.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0843917-42
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2020.01.14 수리 (Accepted) 1-1-2020-0038965-30
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2020.01.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0038966-86
14 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2020.05.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0304331-79
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.06 수리 (Accepted) 4-1-2020-5149268-82
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
라이다 센서로부터 라이다 데이터를 획득하고, 라이다 데이터에서 지면 데이터를 제거하여 객체 후보군을 검출하는 라이다 데이터 처리부;상기 객체 후보군의 데이터를 카메라로 촬영된 이미지 영역에 투영하여 객체 후보군 영상을 추출하는 영상 투영 처리부; 및상기 객체 후보군 영상 내에서 관심객체를 검출하는 객체 검출 처리부처리부를 포함하되,상기 영상 투영 처리부는,상기 객체 후보군의 데이터를 기반으로 바운딩 박스(Bounding Box)를 생성하여 상기 객체 후보군 영상을 추출하되, 상기 객체 후보군의 개수, 상기 객체 후보군의 데이터에 들어있는 포인트의 수를 기반으로 높이의 최소값(xn_min) 및 최대값(xn_max), 너비의 최소값(yn_min) 및 최대값(yn_max)을 산출하여 상기 바운딩 박스를 생성하며,상기 라이다 데이터 처리부는,일정구역 내에 있는 포인트들을 하나의 클러스터로 그룹화하고, 상기 클러스터 내의 소정의 한 점을 중심으로 서로 다른 크기의 반경을 가지는 두 원에 포함된 포인트들을 이용하여 각 지름에 해당하는 두 연결선을 도출하고, 하나의 연결선에 대한 노말 벡터와 나머지 연결선에 대한 노말 벡터의 차이가 없는 구역이 존재하는 경우, 상기 일정구역 내에 있는 포인트들을 지면 데이터로 간주하여 제거하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 라이다 데이터 처리부는, 유클리디안 거리(Euclidean Distance)를 이용한 클러스터링을 적용하여 세그멘테이션(Segmentation)을 수행하고, 세그멘테이션된 라이다 데이터를 상기 객체 후보군으로 검출하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출장치
4 4
제1항에 있어서,상기 영상 투영 처리부는,상기 라이다 데이터의 포인트 좌표, 상기 이미지 영역의 픽셀 좌표, 화전 관계 및 위치 관계 벡터 중 적어도 하나의 변수를 이용하여 상기 객체 후보군의 3D 데이터를 상기 이미지 영역에 투영하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출장치
5 5
삭제
6 6
삭제
7 7
제1항에 있어서,상기 객체 검출 처리부는,복수의 상기 객체 후보군 영상의 크기를 동일하게 변환하고, 상기 객체 후보군 영상 각각의 특징정보를 추출하여 상기 관심객체 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출장치
8 8
라이다 센서 및 카메라를 이용하여 객체를 검출하는 방법에 있어서,상기 라이다 센서로부터 라이다 데이터를 획득하고, 라이다 데이터에서 지면 데이터를 제거하여 객체 후보군을 검출하는 라이다 데이터 처리과정;상기 객체 후보군의 데이터를 상기 카메라로 촬영된 이미지 영역에 투영하고, 바운딩 박스(Bounding Box)를 생성하여 객체 후보군 영상을 추출하는 영상 투영 처리과정; 및상기 객체 후보군 영상 내에서 관심객체를 검출하는 객체 검출 처리과정을 포함하되,상기 영상 투영 처리과정은,상기 객체 후보군의 개수, 상기 객체 후보군의 데이터에 들어있는 포인트의 수를 기반으로 높이의 최소값(xn_min) 및 최대값(xn_max), 너비의 최소값(yn_min) 및 최대값(yn_max)을 산출하여 상기 바운딩 박스를 생성하며,상기 라이다 데이터 처리과정은,일정구역 내에 있는 포인트들을 하나의 클러스터로 그룹화하고, 상기 클러스터 내의 소정의 한 점을 중심으로 서로 다른 크기의 반경을 가지는 두 원에 포함된 포인트들을 이용하여 각 지름에 해당하는 두 연결선을 도출하고, 하나의 연결선에 대한 노말 벡터와 나머지 연결선에 대한 노말 벡터의 차이가 없는 구역이 존재하는 경우, 상기 일정구역 내에 있는 포인트들을 지면 데이터로 간주하여 제거하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 및 카메라를 이용한 객체 검출방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 한국연구재단(교육부) 충북대학교 산학협력단 사회맞춤형 산학협력선도대학(LINC+) 육성사업 저채널 3D 라이다와 카메라 융합에 의한 차량의 객체인식 시스템 개발