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오브젝트의 위치 추정 방법에 있어서,전방향의 상을 반사하는 비평면 거울에서 반사된 상을 촬상하는 촬상부로부터 영상을 획득하는 과정과,상기 획득된 영상에서 특정 랜드 마크의 패턴과 적어도 둘 이상의 인접한 랜드 마크의 패턴을 식별하는 과정과,상기 촬상부를 중심으로 식별된 랜드 마크와 이루는 도래각인 랜드 마크별 각도 정보를 이용하는 AoA(Angle of arrival) 방식을 통해 현재 위치하고 있는 오브젝트의 절대 위치 좌표값을 추정하여 제1 측위정보를 획득하는 과정과,오브젝트가 위치하는 네트워크 내 기설정된 위치에 분산된 복수의 전파 발신 기기에서 상기 오브젝트의 전파 수신 기기로 전송되는 신호의 도달시간인 상기 전파 발신 기기별 시간정보를 이용하는 ToA(Time of arrival) 방식을 통해 현재 위치하고 있는 오브젝트의 절대 위치 좌표값을 추정하여 제2 측위정보를 획득하는 과정과,상기 제1 측위정보와 제2 측위정보를 필터링하여 상기 오브젝트의 최종측위정보를 연산하는 과정을 포함함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 제1 측위정보와 제2 측위정보를 결합 시,상기 제1 측위정보에 수렴하도록 전파 발신기기별 제2 측위정보를 리큐(Re-queue)하고, 리큐 결과 우선순위에 해당하는 전파 발신기기를 소정 개수 선정하여 상기 선정된 전파 발신기기별 제2 측위정보와 제1 측위정보 좌표값과의 비교 결과 기설정된 거리이상인 경우 멀티패스(Multi-path)로 인식하고, 상기 제2 측위정보를 삭제하고, 제1 측위정보를 통해 오브젝트의 최종측위정보를 연산함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추정 방법
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제2항에 있어서, 상기 전파 발신기기별 제2 측위정보 필터링 시,상기 소정 개수 선정된 전파 발신기기별 좌표를 역으로 변환하여 어느 하나의 좌표를 (0, 0)으로 설정한 후 정좌표 계산을 수행함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 ToA 방식은,하기의 수학식을 통해 상기 전파 발신기기와 전파 수신기기 간의 시간차를 거리로 환산하여 좌표값을 계산함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 랜드 마크는,상기 획득된 영상에서 서로 다른 RGB 값을 가지는 패턴을 기준으로 선별됨을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추정 방법
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제2항에 있어서, 상기 비교 결과 기설정된 거리이하인 경우 원패스(One-path)로 인식하고, 상기 선정된 전파 발신기기간의 분산 혹은 표준편차를 획득하고, 상기 획득된 분산 혹은 표준편차를 중간값으로 상기 제1 측위정보 보정을 통해 오브젝트의 최종측위정보를 연산함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 비평면 거울은,구형 거울, 포물형 거울, 타원형 거울 또는 쌍곡면 거울 중 어느 하나임을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추정 방법
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오브젝트의 위치 추정 장치에 있어서,전방향의 상을 반사하는 비평면 거울과,상기 비평면 거울에서 반사된 상을 촬상하는 촬상부와,상기 촬상부로부터 획득된 영상에서 특정 랜트 마크의 패턴과 적어도 둘 이상의 인접한 랜드 마크의 패턴을 식별부를 통해 식별하고, 상기 촬상부를 중심으로 식별된 랜드 마크와 이루는 도래각인 랜드 마크별 각도 정보를 이용하는 AoA(Angle of arrival) 방식 및 오브젝트가 위치하는 네트워크 내 기설정된 위치에 분산된 복수의 전파 발신기기에서 전파 수신기기로 전송되는 신호의 도달시간인 상기 전파 발신 기기별 시간정보를 이용하는 ToA(Time of arrival) 방식을 통해 현재 위치하고 있는 오브젝트의 절대 위치 좌표값을 추정하여 제1 및 제2 측위정보를 획득하도록 제어하여 해당 오브젝트의 최종측위정보를 연산하는 제어부를 포함함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추정 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는,보정부를 통해 상기 제1 측위정보에 수렴하도록 전파 발신기기별 제2 측위정보를 리큐(Re-queue)하고, 리큐 결과 우선순위에 해당하는 전파 발신기기를 소정 개수 선정하여 상기 선정된 전파 발신기기별 제2 측위정보와 제1 측위정보 좌표값과의 비교 결과 기설정된 거리이상인 경우 멀티패스(Multi-path)로 인식하고, 상기 제2 측위정보를 삭제하고, 제1 측위정보를 통해 오브젝트의 최종측위정보를 연산하도록 제어함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추정 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 전파 발신기기별 제2 측위정보 획득 시,상기 소정 개수 선정된 전파 발신기기별 좌표를 역으로 변환하여 어느 하나의 좌표를 (0, 0)으로 설정한 후 정좌표 계산을 수행함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추정 장치
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제9항에 있어서, 상기 제어부는,상기 비교 결과 기설정된 거리이하인 경우 원패스(One-path)로 인식하고, 상기 선정된 전파 발신기기간의 분산 혹은 표준편차를 획득하고, 상기 획득된 분산 혹은 표준편차를 중간값으로 상기 제1 측위정보 보정을 통해 오브젝트의 최종측위정보를 연산함을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추정 장치
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제8항에 있어서, 상기 전파 발신기기 및 전파 수신기기는,근거리 무선 통신이 가능한 안테나이고, 상기 전파 수신기기는 상기 비평면 거울의 상부에 설치된 지향성 수직 편파 안테나임을 특징으로 하는 오브젝트의 위치 추정 장치
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