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셀프노드의 초기위치로부터 소정의 시간 동안 움직인 이동 방향 및 상대적인 이동거리를 추정하여, 추정좌표(PDR)를 산출하는 추측항법부; 상기 셀프노드의 주변에 위치된 이웃노드에 접속을 시도하여 셀프노드와 이웃노드간에 링크를 설정하며, 상기 이웃노드로부터 이웃노드의 추정좌표(PDR)를 전송받는 통신부;상기 통신부를 통해 수신받은 상기 이웃노드의 수신전계강도 값을 통해, 셀프노드와 이웃노드의 거리(d)를 산출하는 거리측정부 및상기 통신부를 통해 전달받은 상기 이웃노드의 추정좌표(PDR,i)를 중심으로 상기 거리측정부에서 추정한 거리내의 좌표인 원 상의 점들의 공간을 설정하고, 상기 추측항법부에서 전달받은 셀프노드의 추정좌표(PDR)가 공간에 포함된 좌표 중에서 가장 가까운 적어도 어느 하나의 좌표를 보정좌표()로 추정하는 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말기의 추정위치 보정장치
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제 1 항에 있어서, 상기 통신부는 이웃노드에 접속을 시도하는 마스터부와, 이웃노드의 접속을 기다리는 슬래이브부를 포함하며, 상기 마스터부와 슬래이브부를 통해 셀프노드와 이웃노드간의 링크를 설정하는 것을 특징으로 하는 단말기의 추정위치 보정장치
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제 1 항에 있어서, 상기 보정부에서 추정한 보정좌표()의 오차를 보정하기 위한 추가 보정부을 더 포함하고, 상기 추가 보정부는 다수개의 이웃노드들 각각의 신뢰도를 통해 가중치(Wi)를 산출하는 가중치 산출부와, 상기 가중치 산출부에서 산출한 가중치(Wi)와 상기 보정부에서 생성한 보정좌표()를 전달받아 추가 보정위치()를 추정하는 추가보정위치 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말기의 추정위치 보정장치
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제 3 항에 있어서, 상기 신뢰도는 다수개의 이웃노드들각각의 추측항법으로 추정한 좌표에 대한 오차의 표준편차를 신뢰도 지표로 가정하고, 상기 신뢰도 지표가 최저일 때, 신뢰도가 높다고 정의하는 것을 특징으로 하는 단말기의 추정위치 보정장치
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제 3 항에 있어서, 상기 가중치 산출부는 를 통해 가중치(Wi)를 산출하는 것을 특징으로 하는 단말기의 추정위치 보정장치
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제 5 항에 있어서, 상기 추가보정위치 산출부는 를 통해 추가 보정좌표()를 산출하는 것을 특징으로 하는 단말기의 추정위치 보정장치
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제 3 항에 있어서, 상기 추가 보정부에서 추정한 추가 보정좌표()를 전달받아 보정좌표를 필터링하는 필터링부를 더 포함하고, 상기 필터링부는 추가 보정부에서 추정한 추가 보정좌표()가 임계반경(Γth) 밖에 있으면, 상기 추측항법부에서 추정한 추정좌표(PDR)를 최종 보정좌표로 판단하고, 추정한 보정좌표가 임계반경(Γth) 안에 있으면, 임계반경(Γth) 안에 있는 추가 보정좌표()를 최종 보정좌표로 판단하는 것을 특징으로 하는 단말기의 추정위치 보정장치
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제 7 항에 있어서, 상기 필터링부는 임계반경(Γth) 을 설정하는 임계반경 산출부를 포함하며, 상기 임계반경 산출부는 를 통해 임계반경(Γth)을 설정하는 것을 특징으로 하는 단말기의 추정위치 보정장치
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제 8 항에 있어서, 상기 임계반경 산출부는 α=0
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추측항법부가 셀프노드의 초기위치로부터 소정의 시간 동안 움직인 이동 방향 및 상대적인 이동거리를 추정하여, 추정좌표(PDR)를 산출하는 단계(S100);통신부가 상기 셀프노드의 주변에 위치된 이웃노드에 접속을 시도하여 셀프노드와 이웃노드간에 링크를 설정하며, 이웃노드로부터 이웃노드의 추정좌표(PDR,i)를 전송받는 단계(S110);거리측정부가 상기 통신부를 통해 수신받은 이웃노드의 수신전계강도 값을 통해, 셀프노드와 이웃노드의 거리(d)를 산출하는 단계(S120);보정부가 상기 통신부를 통해 전달받은 이웃노드의 추정좌표(PDR,i)를 중심으로 거리측정부에서 추정한 거리(d)내의 좌표인 원 상의 점들의 공간(Si)을 설정하고, 상기 추측항법부에서 전달받은 셀프노드의 추정좌표(PDR)가 공간(Si)에 포함된 좌표 중에서 가장 가까운 적어도 어느 하나의 좌표를 보정좌표()로 추정하는 단계(S130) 및추가 보정부가 다수개의 이웃노드들 각각의 신뢰도를 통해 가중치(Wi)를 산출하고, 산출한 가중치(Wi)와 상기 보정부에서 생성한 보정좌표()를 전달받아 추가 보정위치()를 추정하는 단계(S140)를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말기의 추정위치 보정방법
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제 10 항에 있어서, 상기 추가 보정위치()를 추정하는 단계(S140)에서, 상기 신뢰도는 다수개의 이웃노드들 각각의 추측항법으로 추정한 좌표에 대한 오차의 표준편차(DR,i)를 신뢰도 지표로 가정하고, 상기 신뢰도 지표가 최저일 때, 신뢰도가 높다고 정의하는 단계(S141) 및 상기 가중치(Wi)는 를 통해 산출하는 단계(S142)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단말기의 추정위치 보정방법
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제 10 항에 있어서, 상기 추가 보정부에서 추정한 추가 보정좌표()가 임계반경(Γth) 밖에 있으면, 필터링부가 상기 추측항법부에서 추정한 추정좌표(PDR)를 최종 보정좌표로 판단하고, 추정한 보정좌표가 임계반경(Γth) 안에 있으면, 필터링부가 임계반경(Γth) 안에 있는 추가 보정좌표()를 최종 보정좌표로 판단하는 단계(S150)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단말기의 추정위치 보정방법
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제 12 항에 있어서, 상기 임계반경(Γth)은 를 통해 임계반경(Γth)을 설정하는 단계(S151) 및, 상기 임계반경(Γth)은 α=0
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