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몸체(10)의 전방 양 측으로 한 쌍의 앞다리(30)가 결합되고, 몸체(10)의 후방 양 측으로 상단이 상기 몸체(10)에 힌지결합되고 몸체(10)의 수직 방향으로 배치되는 제1링크부(21)와, 일단이 상기 제1링크부(21)의 하단에 힌지결합되고 상기 몸체(10)의 수평방향으로 배치되는 제2링크부(22)와, 상기 제2링크부(22)에 힌지결합되고 상기 몸체(10)의 하방으로 배치되는 제3링크부(23)와, 상기 제3링크부(23)의 하단에 힌지결합되고 지면과 접촉되는 발관절부(24)로 구성된 한 쌍의 뒷다리(20)가 결합되며, 상기 앞다리(30)와 뒷다리(20)의 독립적인 작동에 의해 4족보행 이동하는 4족 보행 로봇에 있어서,상기 몸체(10)와 제1링크부(21)의 연결부와, 상기 제1링크부(21)와 제2링크부(22)의 연결부 및 제2링크부(22)와 제3링크부(23)의 연결부에 각각 액츄에이터가 구비되되, 상기 제3링크부(23)는 4개의 링크절의 끝단이 각각 힌지결합된 4절링크로 형성되고, 상부측 가로 방향으로 배치된 링크절의 중앙부가 상기 제2링크부(22)에 힌지결합되며, 하부측 가로 방향으로 배치된 링크절의 양측 힌지부에 발관절부(24)가 각각 힌지결합된 것을 특징으로 하는 4족 보행 로봇
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제 3항에 있어서,상기 제3링크부(23);는최초의 위치로 원상복귀되도록 양 단이 이격되어 설치된 상기 세로방향의 링크절에 각각 지지되는 자세복원스프링(234)이 구비된 것을 특징으로 하는 4족 보행 로봇
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제 3항에 있어서,상기 발관절부(24);는상기 제3링크부(23)의 하단에 힌지결합되는 발판프레임(241)과,상기 발판프레임(241)의 외측 하방으로 경사지게 배치되고 토션스프링에 의해 일정 각도를 유지하면서 힌지결합되는 다수의 제1발가락링크(242)와,상기 제1발가락링크(242)의 하단에 수직방향으로 배치되고 토션스프링에 의해 일정 각도를 유지하면서 힌지결합되는 다수의 제2발가락링크(243)로 구성된 것을 특징으로 하는 4족 보행 로봇
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몸체(10)의 전방 양 측으로 상단이 상기 몸체(10)에 힌지결합되고 몸체(10)의 하방으로 배치되는 제4링크부(31)와, 상기 제4링크부(31)의 하단에 힌지결합되고 몸체(10)의 하방으로 배치되는 제5링크부(32)와, 상기 제5링크부(32)의 하단에 힌지결합되고 지면과 접촉되는 발관절부(33)를 포함하는 한 쌍의 앞다리(30)가 결합되고, 몸체(10)의 후방 양 측으로 한 쌍의 뒷다리(20)가 결합되며, 상기 앞다리(30)와 뒷다리(20)의 독립적인 작동에 의해 4족보행 이동하는 4족 보행 로봇에 있어서,상기 발관절부(33);는상기 제5링크부(32)의 하단에 힌지결합되는 발판프레임(331)과,상기 발판프레임(331)의 외측 하방으로 경사지게 배치되고 토션스프링에 의해 일정 각도를 유지하면서 힌지결합되는 다수의 제1발가락링크(332)와,상기 제1발가락링크(332)의 하단에 수직방향으로 배치되고 토션스프링에 의해 일정 각도를 유지하면서 힌지결합되는 다수의 제2발가락링크(333)로 구성된 것을 특징으로 하는 4족 보행 로봇
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