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아날로그 뉴런 기반의 로봇 제어 시스템에 있어서,
로봇에 장착된 센서로부터 센서신호를 수신하여 동작퍼텐션을 생성하는 센서신호 수신부;
상기 동작퍼텐션을 복수의 뉴런 회로로 이루어진 뉴런 네트워크를 이용하여 펄스 빈도수로 표현되는 패턴신호로 변환하는 감각 패턴 생성부; 및
상기 패턴신호를 로봇의 동작에 관련된 액추에이터를 구동시키기 위한 운동신호로 출력하는 운동 패턴 생성부;를 포함하되, 상기 운동 패턴 생성부는,
로봇의 단위 동작 또는 기본 동작을 지시하는 명령신호를 전압신호로 변환시키는 신호 변환기; 및
상기 전압신호를 비교전압과 비교하여 상기 패턴신호를 상기 운동신호로 출력하는 운동뉴런의 동작 여부를 제어하는 아날로그 스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 아날로그 뉴런 기반의 로봇 제어 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 뉴런 회로는 부성저항(negative resistance), 트랜지스터 임피던스(transistor impedance), 누설 저항(leakage resistance) 및 세포막 용량(membrane capacitor)을 포함하는 것을 특징으로 하는 아날로그 뉴런 기반의 로봇 제어 시스템
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제2 항에 있어서, 상기 부성저항은 SCR(Silicon Controlled Rectifier) 사이리스터(thyristor)로 마련되는 것을 특징으로 하는 아날로그 뉴런 기반의 로봇 제어 시스템
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제2 항에 있어서, 상기 부성저항의 게이트 변수는 세포막 포텐셜(membrane potential) 및 인덕터 로드 포텐셜(inductor load potential)인 것을 특징으로 하는 아날로그 뉴런 기반의 로봇 제어 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 아날로그 스위치는 상기 단위 동작 또는 상기 기본 동작의 수만큼의 복수의 비교기를 포함하되, 각 비교기의 비교전압은 서로 다르게 정해지는 것을 특징으로 하는 아날로그 뉴런 기반의 로봇 제어 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 운동뉴런은
상기 패턴신호와 동일한 신호를 출력하는 전압 폴러워(voltage follower);
상기 전압 폴러워에서 출력되는 패턴신호를 필터링하는 적분기; 및
상기 적분기를 통과한 패턴신호를 상기 액추에이터를 구동시키기 위한 운동 신호로 증폭시키는 증폭기를 포함하는 것을 특징으로 하는 아날로그 뉴런 기반의 로봇 제어 시스템
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