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병렬 로봇의 제어방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015174793
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 병렬 로봇의 삼차원 위치를 제어하는 방법 및 병렬 로봇에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 고정대(2)와; 고정대(2) 상방에 위치하는 이동대(1)와; 고정대(2)와 이동대(1) 사이에 위치하는 6개의 구동기(3)와; 고정대(2)와 구동기(3)의 하단을 연결하는 유니버셜 조인트(A1,A2,...,A6)와; 이동대(1)와 구동기(3)의 상단을 연결하는 구형 조인트(B1,B2,...,B6)를 포함하며 선형 거리 센서(4)가 이동대(1)와 고정대(2) 사이에 설치됨을 특징으로 하는 병렬 로봇과 상기한 구성을 가지는 병렬 로봇을 제어하는 방법에 관한 것으로서, 위치를 구하는 순 기구학(forward kinematics)해가 아주 간단하고 실시간으로 빠르게 계산되어, 이러한 제어방법이 응용되는 병렬 로봇형 삼차원 좌표 측정기, 병렬 로봇형 5축 가공기, 병렬 로봇형 6축 힘/토크센서 등에 고성능화, 고정밀화할 수 있는 효과가 있다.병렬 로봇, 로봇, 센서, 순기구학
Int. CL B25J 9/00 (2006.01)
CPC B25J 9/0069(2013.01) B25J 9/0069(2013.01) B25J 9/0069(2013.01)
출원번호/일자 1019990016375 (1999.05.07)
출원인 금호산업주식회사, 광주과학기술원
등록번호/일자 10-0332296-0000 (2002.03.29)
공개번호/일자 10-2000-0073215 (2000.12.05) 문서열기
공고번호/일자 (20020412) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (1999.05.07)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 금호산업주식회사 대한민국 전라남도 나주시
2 광주과학기술원 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 류제하 대한민국 광주광역시북구
2 이선규 대한민국 광주광역시북구
3 보네브이리안에이. 불가리아 광주광역시북구
4 김남전 대한민국 광주광역시북구
5 문승환 대한민국 광주광역시광산구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인원전 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 풍림빌딩 *층 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 금호산업 주식회사 대한민국 광주광역시 서구
2 광주과학기술원 대한민국 광주 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 출원서
Patent Application		 1999.05.07 수리 (Accepted) 1-1-1999-0044144-30
2 전자문서첨부서류제출서
Submission of Attachment to Electronic Document		 1999.05.08 수리 (Accepted) 1-1-1999-5177262-33
3 신규성(출원시의특례)증명서류제출서
Submission of Certificate of Novelty(Special Provisions for Application)		 1999.05.08 수리 (Accepted) 1-1-1999-5177261-98
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.06.29 수리 (Accepted) 4-1-1999-0088285-26
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.06.29 수리 (Accepted) 4-1-1999-0088289-19
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.09.04 수리 (Accepted) 4-1-1999-0114403-84
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2000.01.06 수리 (Accepted) 4-1-2000-0001373-12
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2001.06.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2001-0177018-90
9 의견서
Written Opinion		 2001.08.22 수리 (Accepted) 1-1-2001-0210338-68
10 명세서 등 보정서
Amendment to Description, etc.		 2001.08.22 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2001-0210337-12
11 등록결정서
Decision to grant		 2001.12.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2001-0365018-00
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2002.05.14 수리 (Accepted) 4-1-2002-0042919-15
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2003.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2003-5076055-97
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2004.07.09 수리 (Accepted) 4-1-2004-0028912-47
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2004.07.27 수리 (Accepted) 4-1-2004-0031183-30
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2006.04.12 수리 (Accepted) 4-1-2006-5049224-98
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2006.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2006-5108263-86
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.09.09 수리 (Accepted) 4-1-2008-5144729-63
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.09.15 수리 (Accepted) 4-1-2011-5187089-85
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1

병렬 로봇의 제어방법에 있어서,

6개의 구동기(3)에 각각 기 부착된 길이센서와, 이동대(1)와 고정대(2)의 각각 서로 다른 3점 사이에 3개의 선형길이센서를 설치하는 단계와;

상기 9개의 선형길이센서로부터의 9개 길이 정보를 수학적 함수에 적용하여 이동대(1)의 3차원 실제 위치 및 자세를 실시간으로 산출하는 단계와;

상기 산출된 이동대(1)의 위치와 자세를 지령치와 일치하도록 피드백 제어하는 단계와; 로 구성되되,

상기 수학적 함수는, 이동대(1)의 3차원 위치가 구동기(3)에 기 부착된 6개의 길이센서의 길이 정보와 3개의 추가적인 선형길이센서(4)의 길이 정보의 양함수(explicit function) 꼴로 표현되는 것임을 특징으로 하는 병렬 로봇의 제어방법

2 2

병렬 로봇의 제어장치에 있어서,

고정대(2)와; 고정대(2) 상방에 위치하는 이동대(1)와; 고정대(2)와 이동대(1) 사이에 위치하는 6개의 구동기(3)와; 고정대(2)와 구동기(3)의 하단을 연결하는 조인트(A1,A2,

지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.