디스플레이부에서 로봇의 동작을 3차원으로 애니메이션하고 3차원 표시를 위해 윈도우즈 엔티/95환경에서 오픈지엘을 이용하며 디스페이스를 이용하여 로봇모델링 및 인터페이스를 구현하도록하여 각각의 등록성을 가진 두 로봇의 실시간 협조기능을 구현하도록함을 특징으로 하는 직접구동협로봇용 시뮬레이터 구현방법

로봇(A,B)들의 위치를 3차원으로 애니메이션하도록 윈도우즈 엔티/95에서 오픈지엘을 사용한 디스플레이부(1)와, 로봇의 기준궤적을 생성하고 그에 관련된 정보를 계산하는 콤퓨테이션부(2)와, 외부와의 접속을 위한 인터페이스부(3)와, 로 시뮬레이터(S)를 구성하고, 기준로봇(A)의 앤드 인펙터가 특정궤적을 따라 작동할 때 다른 로봇(B)의 앤드 이펙트가 상기 특정궤적을 추종하도록 구성함을 특징으로 하는 직접구동협조 로봇용 시뮬레이터 구현장치

제2항에 있어서, 인터페이스부(3)는 디스페이스(3-1)에 다운로드되어 디스페이스(3-1)의 A/D포트(3-2), D/A포트(3-3)를 제어하여 데이터를 처리하는 디스페이스의 매모리부(3-4)와, 응용프로그램부(3-5) 및 맵파일(3-6), 다운로드프로그램(3-7)으로 구성하여 데이터를 처리하고 디스페이스(3-1)의 데이터를 시뮬레이터(S)의 프로그램에 가져오도록 구성함을 특징으로 하는 직접구동협조 로봇용 시뮬레이터 구현장치