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대상물의 상태를 판별하고 등급을 분류하며 자세를 추정하는 상태 판별 및 자세 추정 시스템에 있어서,상기 대상물을 이송하는 제1 이송부;상기 제1 이송부로부터 이송되는 대상물의 위치를 인식하고, 상기 대상물의 모든 면(面)에서의 상태와 상기 대상물의 자세를 인식하는 카메라;상기 제1 이송부에 의해 이송되는 대상물을 파지하여 상기 카메라로부터 기 설정된 거리만큼 떨어진 위치로 이동시키며, 상기 카메라가 상기 대상물의 모든 면(面)을 인식할 수 있도록 파지한 대상물을 제자리에서 회전시키는 로봇암; 상기 카메라가 인식한 대상물의 위치로 이동하여 상기 대상물을 파지하여 상기 카메라로부터 기 설정된 거리만큼 떨어진 위치로 이동시키도록 상기 로봇암을 제어하며, 딥러닝을 이용하여 상기 카메라가 인식한 정보를 토대로 상기 대상물의 등급을 분류하고 상기 대상물의 자세를 추정하는 제어부; 및분류하고자 하는 등급의 개수만큼 복수 개가 구비되어, 상기 제어부에서 등급이 분류되어 이송되는 각 등급의 대상물을 해당 위치에 배치하여 이송하는 복수의 제2 이송부를 포함하되,상기 제어부는, 상기 카메라가 인식한 거리 정보를 이용하여 대상물의 크기 정보를 분석하고, 대상물의 최외곽부를 이은 직선으로 대상물을 포함하는 블럭박스를 생성하여 기설정된 부위를 판별하고, 상기 판별된 기설정된 부위를 중심으로 대상물의 자세를 추정하여 상기 제2 이송부에 배치될 대상물의 자세를 제어하며, 상기 대상물의 모든 면에서의 상태 정보에 기초하여 대상물의 크기와 표면 외상을 포함한 대상물의 품질에 관련된 대상물의 등급을 분류하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 상태 판별 및 자세 추정 시스템
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제1항에 있어서,상기 로봇암은,상기 제어부의 제어에 따라, 등급이 분류된 대상물을 등급에 따라 서로 다른 제2 이송부에 배치하는 것을 특징으로 하는 상태 판별 및 자세 추정 시스템
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제1항에 있어서,상기 카메라는,기 설정된 각도의 시야각(Field of View)을 갖는 것을 특징으로 하는 상태 판별 및 자세 추정 시스템
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제4항에 있어서,상기 시야각은,상기 제1 이송부와 상기 제2 이송부가 모두 보이는 각도인 것을 특징으로 하는 상태 판별 및 자세 추정 시스템
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상태 판별 및 자세 추정 시스템이 대상물의 상태를 판별하고 등급을 분류하며 자세를 추정하는 방법에 있어서,카메라를 이용하여 이송되는 대상물의 위치를 확인하는 과정;확인된 대상물을 파지하여 기 설정된 거리 상에서 회전시키며, 상기 카메라가 인식한 대상물의 모든 면(面)에서의 일면 정보를 토대로 기 설정된 부위를 포함한 대상물의 최외곽부를 연결한 블럭박스를 생성하고, 상기 블럭박스를 이용하여 대상물의 상태를 확인하고, 상기 블럭박스를 이용하여 기설정된 부위의 위치를 판별하여 대상물의 자세를 확인하는 과정;확인된 대상물의 상태에 따라 딥러닝을 수행하여 대상물의 크기와 표면 외상을 포함한 대상물의 품질에 관련된 대상물의 등급을 분류하는 과정; 및상기 대상물의 등급이 분류되면 각 등급의 대상물을 등급별 해당 위치에 배치하여 이송하기 위해 기설정된 부위를 중심으로 대상물이 배치되어야 할 방향을 결정하여 대상물의 자세를 제어하여 이송하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 상태 판별 및 등급 분류 방법
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