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장애물 극복용 이동 로봇에 있어서,하단에 복수의 바퀴가 장착된 바디부;상기 복수의 바퀴 간 이격 거리 이상의 사이즈로 형성되어 로봇의 주행면을 제공하는 레일;상기 바디부의 일측면에 상기 레일에 대한 그립 기능과 위치 이동 기능을 수행하는 다관절 로봇암;상기 바디부에 하나 이상의 센서가 장착되고, 로봇의 자세 정보와 로봇의 주행방향에 대한 장애물 정보를 인식하기 위한 환경 정보를 수집하는 센서부;상기 환경 정보에 기초하여 상기 로봇의 자세 정보에 따라 로봇의 균형 유지를 위한 바퀴 제어 정보를 산출하고, 상기 장애물 정보에 기초하여 상기 레일과 지면과의 레일 각도 정보를 산출하여 로봇의 주행경로를 결정하는 제어부; 및상기 제어부에서 산출된 바퀴 제어 정보 또는 로봇의 주행 경로에 따라 상기 복수의 바퀴를 구동하고, 상기 레일 각도 정보에 기초하여 상기 다관절 로봇 암의 각 관절 구동을 수행하는 로봇구동부를 포함하는 것인, 장애물 극복용 이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 센서부는 IMU(Inertial Measurement Unit, IMU), 자이로(Gyroscope) 센서, 텔레메트리(Telemetry), 초음파 센서, 적외선 센서, 3D-LiDAR 센서 중 하나 이상의 센서를 포함하고, 하나 이상의 센서를 통해 로봇의 전체 방향에 대한 환경 정보를 획득하고, 상기 환경 정보에 기초하여 장애물의 상태와 크기에 따른 장애물 정보를 인식하는 것인, 장애물 극복용 이동 로봇
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제2항에 있어서,상기 제어부는 상기 환경 정보를 분석하여 상기 레일의 사이즈에 기초하여 로봇의 통과 영역과 회피 영역을 산출하고, 상기 로봇의 통과 영역에서 상기 장애물 정보에 기초하여 장애물로부터의 안전 거리를 산출하고, 상기 안전 거리를 기준으로 상기 레일의 배치 위치 정보를 결정하는 것인, 장애물 극복용 이동 로봇
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제3항에 있어서,상기 안전 거리는 상기 레일의 사이즈와 상기 로봇 암의 스트레칭 거리에 따라 결정되는 것인, 장애물 극복용 이동 로봇
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제3항에 있어서,상기 제어부는 상기 로봇의 회피 영역을 우회하도록 로봇의 주행경로를 결정하는 것인, 장애물 극복용 이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 제어부는, 기계 학습 알고리즘을 이용하여 상기 환경 정보에서 하나 이상의 객체를 식별하고, 상기 식별된 각 객체의 위치를 파악하며, 상기 식별된 객체에 대해 장애물 카테고리로 분류하여 장애물 정보를 출력하는 것인, 장애물 극복용 이동 로봇
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제1항에 있어서,무선 통신 기능을 수행하는 통신부를 더 포함하고,상기 통신부를 통해 사용자 단말로부터 모드 결정 신호가 전송되면, 상기 제어부는 상기 모드 결정 신호에 따라 자율 주행 모드와 원격 조종 모드 중 어느 하나의 모드를 수행하는 것인, 장애물 극복용 이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 센서부로부터 수신한 환경 정보에 대한 분석 및 연산 기능, 기계학습 알고리즘에 기반한 인공지능 연산, 통신 제어, 로봇 구동 제어를 포함한 제반 제어 기능을 수행하는 메인 제어부;상기 로봇의 자세 정보에 따라 각 바퀴를 구동시키기 위한 휠 모터의 동작을 제어하는 바퀴 제어부; 및상기 레일의 그립 기능과 위치 이동 기능을 제공하는 그리퍼 모터의 동작을 제어하는 레일 제어부를 포함하는 것인, 장애물 극복용 이동 로봇
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