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로코모션 인터페이스 장치상에서 보행하는 보행자의 위치 추정 방법 및 장치(Method for position estimation of pedestrian walking on loco-motion interface and apparatus thereof)

  • 기술번호 : KST2016012467
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 실시 예들은, 가상 현실상에서 보행자의 위치를 추정하기 위한 방법 및 장치에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로코모션 인터페이스 장치를 보행하는 보행자의 위치를 추정하는 방법은, 제 1 센싱 데이터를 기반으로 입각기(stance phase)를 검출하는 단계; 상기 로코모션 인터페이스 장치로부터 상기 로코모션 인터페이스 장치의 구동 속도 정보를 수신하는 단계; 및 제 2 센싱 데이터에 칼만 필터(Kalman filter)를 적용하여 상기 보행자의 보폭을 추정하되, 상기 입각기에의 상기 로코모션 인터페이스 장치의 구동 속도를 고려하여 상기 보폭을 추정하는 단계를 포함한다. 본 발명의 실시 예들에 따르면, 가상 현실 상에서 보행자가 실제로 움직인 거리 및 위치를 추정할 수 있다.
Int. CL G01C 21/10 (2006.01)
CPC G01C 21/10(2013.01)
출원번호/일자 1020140184803 (2014.12.19)
출원인 서울대학교산학협력단, 한국전자통신연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0075977 (2016.06.30) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.12.19)
심사청구항수 18

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구
2 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이소연 대한민국 대전광역시 유성구
2 박상준 대한민국 대전광역시 유성구
3 이양구 대한민국 대전광역시 유성구
4 박찬국 대한민국 서울특별시 송파구
5 이민수 대한민국 부산광역시 남구
6 주호진 대한민국 부산광역시 해운대구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 성병기 대한민국 서울특별시 서초구 사임당로 **, **층 (서초동, 재우빌딩)(마루특허법률사무소)
2 최윤서 대한민국 서울특별시 강남구 도곡로 *** (역삼동, 미진빌딩), *층(윤특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구
2 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.12.19 수리 (Accepted) 1-1-2014-1238645-08
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.08.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.10.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2015-0092083-94
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.04.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0244716-29
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.05.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0524657-77
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.05.31 수리 (Accepted) 1-1-2016-0524619-42
10 등록결정서
Decision to grant		 2016.10.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0711742-38
11 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2016.10.13 수리 (Accepted) 1-1-2016-0992776-01
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5265458-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로코모션(locomotion) 인터페이스 장치상에서 보행하는 보행자의 위치를 추정하는 방법으로서, 제 1 센싱 데이터를 기반으로 입각기(stance phase)를 검출하는 단계; 상기 로코모션 인터페이스 장치로부터 상기 로코모션 인터페이스 장치의 구동 속도 정보를 수신하는 단계; 및 제 2 센싱 데이터에 칼만 필터(Kalman filter)를 적용하여 상기 보행자의 보폭을 추정하되, 상기 입각기에서의 상기 로코모션 인터페이스 장치의 구동 속도를 고려하여 상기 보폭을 추정하는 단계를 포함하는 보행자 위치 추정 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 제 1 센싱 데이터는 자이로 신호를 포함하며, 상기 입각기를 검출하는 단계는, 상기 자이로 신호가 제 1 임계 값보다 작고, 설정된 시간 동안의 자이로 신호의 분산 값이 제 2 임계 값보다 작은 시간 구간을 상기 입각기로 검출하는 단계를 포함하는 보행자 위치 추정 방법
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 제 1 임계 값 및 상기 제 2 임계 값은, 상기 로코모션 인터페이스 장치에서 발생하는 진동을 고려하여 설정되는 보행자 위치 추정 방법
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 입각기를 검출하는 단계는, 상기 제 1 센싱 데이터의 신호 패턴을 분석하여 상기 입각기를 검출하는 단계를 포함하는 보행자 위치 추정 방법
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 제 2 센싱 데이터는, 자이로 신호 및 가속도 신호를 포함하는 보행자 위치 추정 방법
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 보폭을 추정하는 단계는, 상기 입각기에서의 상기 보행자의 속도를, 상기 로코모션 인터페이스 장치의 구동 속도로 보정하여 상기 보폭을 추정하는 단계를 포함하는 보행자 위치 추정 방법
7 7
제 6 항에 있어서, 설정된 시간 구간에서 추정된 보폭에 해당 시간 구간 동안 상기 로코모션 인터페이스 장치가 구동된 거리를 더함으로써 상기 추정된 보폭을 보정하는 단계를 더 포함하는 보행자 위치 추정 방법
8 8
제 7 항에 있어서, 상기 보정된 보폭을 기반으로 가상 현실상의 사용자의 위치를 추정하는 단계를 더 포함하는 보행자 위치 추정 방법
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 제 2 센싱 데이터에 칼만 필터를 적용하여 보행자의 이동 방향을 추정하는 단계를 더 포함하며상기 사용자의 위치를 추정하는 단계는, 상기 추정된 이동 방향을 더 고려하여 상기 가상 현실 상의 사용자의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 보행자 위치 추정 방법
10 10
로코모션(locomotion) 인터페이스 장치상에서 보행하는 보행자의 위치를 추정하는 장치로서, 상기 로코모션 인터페이스 장치로부터 상기 로코모션 인터페이스 장치의 구동 속도를 수신하는 통신부; 및 제 1 IMU에서 획득된 제 1 센싱 데이터를 기반으로 입각기(stance phase)를 검출하고, 상기 제 1 IMU에서 획득된 제 2 센싱 데이터에 칼만 필터(Kalman filter)를 적용하여 상기 보행자의 보폭을 추정하되, 상기 입각기에서의 상기 로코모션 인터페이스 장치의 구동 속도를 고려하여 상기 보폭을 추정하는 보폭 계산부를 포함하는 보행자 위치 추정 장치
11 11
제 10 항에 있어서, 상기 제 1 센싱 데이터는, 자이로 신호를 포함하며, 상기 보폭 계산부는, 상기 자이로 신호가 제 1 임계 값보다 작고, 설정된 시간 동안의 자이로 신호의 분산 값이 제 2 임계 값보다 작은 시간 구간을 상기 입각기로 검출하는 보행자 위치 추정 장치
12 12
제 11 항에 있어서, 상기 제 1 임계 값 및 상기 제 2 임계 값은, 상기 로코모션 인터페이스 장치에서 발생하는 진동을 고려하여 설정되는 보행자 위치 추정 장치
13 13
제 10 항에 있어서, 상기 보폭 계산부는, 상기 제 1 센싱 데이터의 신호 패턴을 분석하여 상기 입각기를 검출하는 보행자 위치 추정 장치
14 14
제 10 항에 있어서, 상기 제 2 센싱 데이터는, 자이로 신호 및 가속도 신호를 포함하는 보행자 위치 추정 장치
15 15
제 10 항에 있어서, 상기 보폭 계산부는, 상기 입각기에서의 상기 보행자의 속도를, 상기 로코모션 인터페이스 장치의 구동 속도로 보정하여 상기 보폭을 추정하는 보행자 위치 추정 장치
16 16
제 15 항에 있어서, 상기 보폭 계산부는, 설정된 시간 구간에서 추정된 보폭에 해당 시간 구간 동안 상기 로코모션 인터페이스 장치가 구동된 거리를 더함으로써 상기 추정된 보폭을 보정하는 보행자 위치 추정 장치
17 17
제 16 항에 있어서, 상기 보정된 보폭을 기반으로 가상 현실상의 사용자의 위치를 추정하는 가상 위치 추정부를 더 포함하는 보행자 위치 추정 장치
18 18
제 17 항에 있어서, 제 2 IMU에서 획득된 제 3 센싱 데이터에 칼만 필터를 적용하여 보행자의 이동 방향을 추정하는 방위각 계산부를 더 포함하며, 상기 가상 위치 추정부는, 상기 추정된 이동 방향을 더 고려하여 상기 가상 현실상의 사용자의 위치를 추정하는 보행자 위치 추정 장치
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1 US2016179190 US 미국 DOCDBFAMILY
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1 미래창조과학부 한국전자통신연구원 산업원천기술개발사업(정보통신) 병사들에게 실전과 같은 가상훈련 환경을 제공하기 위한 전 방향 이동 지원 상호작용 소프트웨어 기술 개발