| 1 |
1
차량 내부 센서, 카메라, 및 GNSS 단말기를 이용한 3차원 차량 항법 시스템에 있어서, 상기 차량에 탑재된 바퀴속력센서, 선회속도센서, 중력센서 데이터를 획득하고, 상기 차량의 차량 움직임 정보를 계산하는 내부센서 처리부;카메라로부터 촬영된 영상에서 도로시설물을 파악하여 영상좌표를 획득하고, 공간정보 DB로부터 객체의 절대좌표를 추출하고, 상기 영상좌표와 상기 절대좌표를 통해 상기 차량의 위치와 자세를 계산하는 영상 처리부; 및상기 차량 움직임 정보를 이용하여 상기 차량의 항법해를 계산하고, 상기 차량의 위치와 자세를 이용하여 상기 계산된 항법해의 오차를 보정하는 측위부를 포함하는, 3차원 차량 항법 시스템
|
| 2 |
2
제1 항에 있어서,상기 영상 처리부는,상기 카메라로부터 촬영된 영상을 수신하는 영상 수신부;상기 영상에서 도로시설물을 파악하여 영상좌표를 획득하는 객체 인지부;상기 영상좌표, 상기 공간정보 DB로부터 추출된 상기 도로시설물의 절대좌표와, 상기 측위부로부터의 상기 차량의 제1 위치와 제1 자세를 이용하여 단사진후방교차법(SPR: Single Photo Resection) 계산을 위한 초기값을 계산하는 전처리 필터; 및상기 초기값을 이용하는 상기 SPR을 통해 상기 차량의 제2 위치와 제2 자세를 계산하는 항법해 계산부를 포함하는, 3차원 차량 항법 시스템
|
| 3 |
3
제2 항에 있어서,상기 측위부는,상기 내부센서 처리부에서 계산된 상기 차량의 위치, 속도 및 자세와 이전 시각에서의 상기 차량의 이전 위치, 속도 및 자세를 이용하여 상기 차량의 현재 위치, 속도, 및 자세를 계산하는 추측 항법 계산부를 포함하는, 3차원 차량 항법 시스템
|
| 4 |
4
제3 항에 있어서,상기 측위부는,GNSS 수신부 또는 상기 영상 처리부에서 전송된 측정치를 이용하여 칼만 필터를 통해 오차 상태 변수를 갱신하여 오차 상태가 보정된 상기 차량의 위치, 속도 및 자세와 내부 센서 오차를 재계산하는 오차 보정부를 더 포함하는, 3차원 차량 항법 시스템
|
| 5 |
5
제4 항에 있어서,상기 내부센서 처리부는,상기 오차 보정부에서 재계산된 상기 차량의 위치, 속도 및 자세에 대한 데이터와 상기 바퀴속력센서, 선회속도센서, 중력센서 데이터를 이용하여 상기 차량의 차량 움직임 정보를 계산하는 차량 움직임 계산부를 포함하고,상기 차량 움직임 계산부는,상기 바퀴속력센서로부터의 상기 차량의 뒤쪽 좌측 및 우측 바퀴의 바퀴속력을 이용하여 차량 속력을 계산하고, 상기 선회속도센서로부터의 선회속도와 상기 오차 보정부와의 오차 보정을 통해 상기 차량의 시간에 따른 요(yaw) 각도를 계산하는 것을 특징으로 하는, 3차원 차량 항법 시스템
|
| 6 |
6
제5 항에 있어서,상기 차량 움직임 계산부는,상기 바퀴속력으로 계산한 종 방향 속도를 이용하여 종 방향 가속도를 계산하고, 종 방향 중력 센서 및 횡 방향 중력 센서에서 획득한 종 방향 중력 측정치(fx) 및 횡 방향 중력 측정치(fy)를 이용하여 상기 차량의 피치(pitch) 각도 및 롤(roll) 각도를 계산하는 것을 특징으로 하는, 3차원 차량 항법 시스템
|
| 7 |
7
제4 항에 있어서,상기 단일 영상 처리부는,상기 도로시설물의 개수가 3개 미만이면 상기 영상 처리부의 연산을 종료하고, 상기 도로시설물의 개수가 3개 이상이면, 상기 GNSS 수신부와 상기 내부센서 처리부를 통해 계산된 상기 차량의 위치, 속도, 및 자세와 상기 공간 정보 DB로부터의 상기 도로 시설물에 대한 정보를 이용하여, 상기 도로시설물의 절대 좌표를 추출하고,상기 차량의 현재 위치 및 자세를 기준으로 상기 도로시설물의 위치를 확인하고, 상기 차량의 전방에 상기 도로 시설물이 위치하면, 상기 SPR을 수행하기 위한 초기 위치 및 자세를 계산하고,상기 차량의 전방에 상기 도로 시설물이 위치하지 않으면, 상기 도로시설물이 상기 차량의 전방에 위치하도록 상기 차량의 현재 위치를 조정하고, 상기 SPR을 수행하기 위한 초기 위치 및 자세를 계산하는 것을 특징으로 하는, 3차원 차량 항법 시스템
|
