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이동형 3차원 좌표 측정기(CMM)의 에러 측정 및 보상 방법(Method for Measurement And Compensation of Error on Portable 3D Coordinate Measurement Machine)

  • 기술번호 : KST2017009024
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 2개의 회전축(A축 및 C축)과 하나의 선형축(X축)을 갖는 이동형 3차원 좌표 측정기의 에러 측정 및 보상 방법에 관한 것으로, (1) 측정기의 설계 값(desine values)으로 D-H(Denavit-Hartenberg) 변수들을 결정하는 단계; (2) 실제 측정값과 측정기의 에러를 계산하기 위한 테스트 측정점들을 결정하기 위해 측정기의 선형축의 회전 각도 또는 이동 길이를 선정하는 단계; (3) 상기 단계 (2)에서 선정한 선형축의 움직임에 따른 측정기의 측정 프루브의 에러가 없는 이론적인 측정값을 측정기의 기하적인 정보를 이용하여 계산하는 단계; (4) 상기 단계 (2)에서 선정한 선형축의 이동 조건으로 상기 선형축을 이동하면서 레이저 트래커를 이용하여 실제 측정 프루브의 위치를 측정하는 단계; (5) 상기 단계 (3)에서 계산한 이론적인 측정 프루브의 위치값과 상기 단계 (4)에서 측정한 측정 프루브의 위치값에 따라 레이저 트래커의 세계 좌표계로부터 측정기의 원점 좌표계로의 변환 행렬을 산출하는 단계; (6) 측정기의 선형축을 설정된 위치로 이동하면서 레이저 트래커를 이용하여 실제 측정 프루브의 위치를 측정하는 단계; (7) 상기 단계 (5)에서 산출된 변환 행렬을 이용하여 상기 (6) 단계에서 측정된 실제 측정 프루브의 위치 좌표와 이론적인 측정 프루브의 위치 좌표를 비교하여 에러 변수를 산출하는 단계; 그리고, (8) 상기 에러 변수를 이용하여 측정기의 변수들을 수정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G01B 21/04 (2015.12.23) G01B 5/008 (2015.12.23) G01S 17/88 (2015.12.23) G01S 17/08 (2015.12.23) G06F 17/10 (2015.12.23)
CPC G01B 21/042(2013.01) G01B 21/042(2013.01) G01B 21/042(2013.01) G01B 21/042(2013.01) G01B 21/042(2013.01) G01B 21/042(2013.01)
출원번호/일자 1020150159968 (2015.11.13)
출원인 인제대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0056372 (2017.05.23) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.11.13)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인제대학교 산학협력단 대한민국 경남 김해시 인제로 *

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김현철 대한민국 경상남도 김해시 내외로 *

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 인제대학교 산학협력단 경남 김해시 인제로 *
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.11.13 수리 (Accepted) 1-1-2015-1109730-23
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.10.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.12.12 수리 (Accepted) 9-1-2016-0050528-10
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.04.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0296689-71
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.06.19 수리 (Accepted) 1-1-2017-0585369-20
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.06.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0585427-81
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.06.26 수리 (Accepted) 4-1-2017-5100061-64
8 등록결정서
Decision to grant
2017.09.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0662220-13
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.12.29 수리 (Accepted) 4-1-2017-5214791-60
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.04.09 수리 (Accepted) 4-1-2020-5082225-25
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.06 수리 (Accepted) 4-1-2020-5149036-07
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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2개의 회전축(A축 및 C축)과 하나의 선형축(X축)을 갖는 이동형 3차원 좌표 측정기의 에러 측정 및 보상 방법으로서, (1) 측정기의 설계 값(desine values)으로 D-H(Denavit-Hartenberg) 변수들을 결정하는 단계; (2) 실제 측정값과 측정기의 에러를 계산하기 위한 테스트 측정점들을 결정하기 위해 측정기의 선형축의 회전 각도 또는 이동 길이를 선정하는 단계; (3) 상기 단계 (2)에서 선정한 선형축의 움직임에 따른 측정기의 측정 프루브의 에러가 없는 이론적인 측정값을 측정기의 기하적인 정보를 이용하여 계산하는 단계; (4) 상기 선형축의 끝단에 반사경을 설치하고, 상기 단계 (2)에서 선정한 선형축의 이동 조건으로 선형축을 일정 각도씩 회전시키거나 일정 길이씩 선형 이동하면서 실제 측정 프루브의 위치를 측정하는 단계; (5) 상기 단계 (3)에서 계산한 이론적인 측정 프루브의 위치값과 상기 단계 (4)에서 측정한 측정 프루브의 위치값에 따라 레이저 트래커의 세계 좌표계로부터 측정기의 원점 좌표계로의 변환 행렬을 산출하는 단계;(6) 선형축의 선단부에 반사경을 부착하고, 반사경이 육면체의 궤적을 따라 이동하도록 선형축을 이동시켜 육면체의 8개의 꼭지점에서의 위치를 레이저 트래커로 측정하여 실제 측정 프루브의 위치를 측정하는 단계; (7) 상기 단계 (5)에서 산출된 변환 행렬을 이용하여 상기 (6) 단계에서 측정된 실제 측정 프루브의 위치 좌표와 이론적인 측정 프루브의 위치 좌표를 비교하여 에러 변수를 산출하는 단계; 그리고, (8) 상기 에러 변수를 이용하여 측정기의 변수들을 수정하는 단계;를 포함하고, 상기 단계 (5)에서 산출된 변환 행렬()는 에 의해 구해지며, 여기서 는 레이저 트래커에 의해 측정된 반사경의 위치값이고, 는 이론적인 측정기의 측정 프루브의 위치값이며, 상기 단계 (8)에서는 상기 단계 (5)에서 산출된 변환 행렬()와 단계 (7)에서 산출된 에러 변수를 이용한 하기의 변환 행렬 을 이용한 하기의 변환행렬을 이용하여 측정기의 변수들을 수정하는 것을 특징으로 하는 이동형 3차원 좌표 측정기(CMM)의 에러 측정 및 보상 방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 인제대학교 산학협력단 해외 ICT전문인력활용촉진사업 IT 융합형 이동식 측정시스템 개발