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객체의 출발점에 대한 3차원 공간 좌표 정보 및 단일 카메라의 객체 촬영 영상 정보를 수신하는 수신부; 상기 객체 촬영 영상 정보에서 상기 객체의 2차원 영상 좌표를 획득하는 2차원 좌표 획득부; 및상기 2차원 영상 좌표 및 상기 단일 카메라로부터 객체까지의 깊이 정보에 대해 3차원 운동 방정식을 적용하여, 상기 객체의 초기 3차원 속도 및 궤적을 동시에 복원하는 복원부를 포함하되,상기 3차원 운동 방정식은 상기 객체가 상기 단일 카메라의 촬영 범위를 통과할 때 검출되는 객체 통과점의 3차원 공간 좌표 및 상기 객체 통과점들 간의 거리에 대한 운동 방정식인 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상을 이용하여 초기 3차원 궤적 및 속도를 동시에 복원하는 시스템
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제1항에 있어서, 상기 수신부는 상기 단일 카메라의 초점 길이, 상기 객체의 실제 직경 및 상기 단일 카메라의 촬영 영상에서 관찰되는 상기 객체의 직경에 대한 정보를 포함하는 상기 객체 촬영 영상 정보를 수신하는 것인 단일 카메라 영상을 이용하여 초기 3차원 궤적 및 속도를 동시에 복원하는 시스템
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제1항에 있어서, 상기 2차원 좌표 획득부는, 상기 객체 통과점의 2차원 픽셀 좌표와 상기 단일 카메라의 광중심 정보를 이용하여 상기 객체의 2차원 영상 좌표를 획득하는 것인 단일 카메라 영상을 이용하여 초기 3차원 궤적 및 속도를 동시에 복원하는 시스템
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제3항에 있어서, 상기 객체 통과점은 상기 객체의 출발 후 상기 단일 카메라의 촬영 범위를 통과할 때 최초로 검출되는 통과점이고, 상기 깊이 정보는 상기 최초로 검출되는 객체 통과점과 상기 단일 카메라 간의 거리인 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상을 이용하여 초기 3차원 궤적 및 속도를 동시에 복원하는 시스템
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제3항에 있어서, 상기 복원부는 상기 2차원 영상 좌표와 상기 객체 촬영 영상 정보를 이용하여 상기 객체 통과점의 3차원 공간 좌표를 복원하는 것인 단일 카메라 영상을 이용하여 초기 3차원 궤적 및 속도를 동시에 복원하는 시스템
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제5항에 있어서, 상기 3차원 운동 방정식은 상기 객체의 출발점에 대한 3차원 공간 좌표 정보와 상기 객체 통과점의 3차원 공간 좌표를 이용하여 계산된 객체 속도의 방향 벡터를 포함하고, 상기 3차원 공간 좌표의 깊이값 및 상기 객체의 초기 3차원 속도의 크기값을 변수로 포함하며, 상기 복원부는 연속된 상기 객체 통과점에 대한 상기 3차원 운동 방정식이 누적된 선형 시스템을 이용하여, 상기 객체 통과점의 3차원 공간 좌표의 깊이값 및 상기 객체의 초기 3차원 속도의 크기값의 해를 동시에 계산하여, 상기 객체의 초기 3차원 궤적 및 속도를 복원하는 것인 단일 카메라 영상을 이용하여 초기 3차원 궤적 및 속도를 동시에 복원하는 시스템
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제5항에 있어서, 상기 복원부는 상기 단일 카메라의 이동 및 회전 정보를 이용하여 상기 복원된 객체의 초기 3차원 궤적 및 상기 복원된 객체의 3차원 속도를 변환하여, 비카메라 중심 3차원 공간 좌표계 상에서의 상기 객체의 초기 3차원 궤적 및 속도를 동시에 복원하는 것인 단일 카메라 영상을 이용하여 초기 3차원 궤적 및 속도를 동시에 복원하는 시스템
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(a) 객체의 초기 3차원 속도의 크기값 및 상기 객체의 3차원 공간 좌표의 깊이값을 변수로 하는 3차원 운동 방정식을 수립하되, 단일 카메라의 촬영 범위 내 객체 통과점의 3차원 공간 좌표 및 상기 객체 통과점들 간의 거리에 대하여 상기 3차원 운동 방정식을 수립하는 단계;(b) 상기 단일 카메라의 촬영 정보를 이용하여 객체 통과점의 2차원 영상 좌표를 계산하고, 상기 객체의 3차원 방향 벡터를 계산하는 단계; 및(c) 상기 2차원 영상 좌표 및 객체의 3차원 방향 벡터를 이용하여 상기 3차원 운동 방정식의 해를 구하고, 상기 객체의 초기 3차원 속도 및 궤적을 복원하는 단계를 포함하는 단일 카메라 영상을 이용하여 초기 3차원 궤적 및 속도를 동시에 복원하는 방법
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제8항에 있어서, 상기 (a) 단계는 상기 객체의 출발점의 3차원 공간 좌표와 최초의 상기 객체 통과점의 3차원 공간 좌표로부터 계산된 상기 객체의 3차원 방향 벡터 및 상기 2차원 영상 좌표를 이용하여 상기 3차원 운동 방정식이 누적된 선형 시스템을 수립하는 것인 단일 카메라 영상을 이용하여 초기 3차원 궤적 및 속도를 동시에 복원하는 방법
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제8항에 있어서, 상기 (b) 단계는 상기 객체가 상기 단일 카메라의 촬영 범위를 통과할 때 검출되는 객체 통과점의 2차원 픽셀 좌표와 상기 단일 카메라의 광중심 정보를 이용하여 상기 객체의 2차원 영상 좌표를 획득하는 것인 단일 카메라 영상을 이용하여 초기 3차원 궤적 및 속도를 동시에 복원하는 방법
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제10항에 있어서, 상기 (b) 단계는 상기 단일 카메라의 초점 길이, 상기 객체의 실제 직경, 상기 단일 카메라의 촬영 영상에서 관찰되는 상기 객체의 직경에 대한 정보 및 상기 2차원 영상 좌표를 이용하여 상기 객체 통과점의 3차원 공간 좌표를 복원하고, 상기 객체의 3차원 방향 벡터를 계산하는 것인 단일 카메라 영상을 이용하여 초기 3차원 궤적 및 속도를 동시에 복원하는 방법
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제8항에 있어서, 상기 (c) 단계는 상기 객체 통과점의 3차원 공간 좌표의 깊이값 및 상기 객체의 초기 3차원 속도의 크기값의 해를 동시에 계산하여, 상기 객체의 초기 3차원 궤적 및 속도를 복원하는 것인 단일 카메라 영상을 이용하여 초기 3차원 궤적 및 속도를 동시에 복원하는 방법
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제8항에 있어서, 상기 (c) 단계는 상기 단일 카메라가 이동 및 회전된 경우, 이동 및 회전 정보를 이용하여 상기 복원된 객체의 3차원 속도 및 궤적을 변환하여, 비카메라 중심 3차원 공간 좌표계 상에서의 초기 3차원 궤적 및 속도를 복원하는 것인 단일 카메라 영상을 이용하여 초기 3차원 궤적 및 속도를 동시에 복원하는 방법
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