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금속 분류 시스템의 동작 방법에 있어서:감지 센서로부터 폐금속의 색깔을 검출하는 단계;LIDAR(light detection and ranging) 센서로부터 상기 폐금속의 형상을 검출하는 단계; 및상기 검출된 색깔 정보 및 상기 검출된 형상 정보를 이용하여 LIBS(laser induced breakdown spectroscopy) 신호의 조사 위치를 선택하는 단계;를 포함하고,상기 LIBS 신호의 조사 위치를 선택하는 단계는,상기 감지 센서로부터 상기 폐금속의 컬러 프로파일들을 수신하는 단계; 상기 LIDAR 센서로부터 상기 폐금속의 높이 프로파일들을 수신하는 단계;상기 높이 프로파일들을 이용하여 물체를 분리하는 단계;상기 분리된 물체로부터 플랫-하이 영역을 탐색하는 단계; 및상기 컬러 프로파일들로부터 비오염 영역을 탐색하는 단계;를 포함하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 감지 센서는 2D 감지 센서를 포함하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 LIDAR 센서는 2D 감지 센서 및 라인 레이저를 포함하고, 삼각 측량에 의해 상기 폐금속의 형상을 검출하는 방법
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제 3 항에 있어서,상기 2D 감지 센서에서 검출된 2D 이미지 플레인을 상기 라인 레이저의 대응하는 라인 레이저 이미지로 투영 변환하는 단계를 더 포함하는 방법
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삭제
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 플랫-하이 영역을 탐색하는 단계는,좌표축 각각에 대한 기울기를 계산하는 단계; 및평균 높이보다 큰 영역을 계산하는 단계를 포함하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 LIBS 신호의 조사 위치를 선택하는 단계는,상기 플랫-하이 영역과 상기 비오염 영역을 매칭시키는 단계;상기 매칭된 데이터로부터 최적의 상기 조사 위치를 선택하는 단계; 및상기 선택된 조사 위치를 검출 및 결정하는 단계를 더 포함하는 방법
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제 8 항에 있어서,상기 매칭시키는 단계는,상기 높이 프로파일들에 대응하는 이미지 및 상기 컬러 프로파일들에 대응하는 이미지를 리사이징 하는 단계; 및상기 높이 프로파일들 데이터와 상기 컬러 프로파일들 데이터에 대한 이미지 코릴레이션을 수행하는 단계를 포함하는 방법
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10
제 1 항에 있어서,자석에 의해 철 혹은 자성체를 분류하는 단계를 더 포함하는 방법
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폐금속을 이송하는 이송 장치;이송 장치 위에 상기 폐금속의 색깔 및 형상을 검출하는 감지 장치;상기 검출된 색깔 정보 및 형상 정보를 이용하여 상기 폐금속에 LIBS(laser induced breakdown spectroscopy) 신호를 조사하고, 상기 폐금속의 성분을 분석하는 LIBS 장치;상기 LIBS 장치에 의해 성분 분석 정보를 이용하여 분류된 폐금속을 토출하는 토출 장치; 및상기 감지 장치, 상기 LIBS 장치, 및 상기 토출 장치를 제어하는 통합 제어기;를 포함하고,상기 통합 제어기는,상기 색깔 정보에 대응하는 컬러 프로파일들, 상기 형상 정보에 대응하는 높이 프로파일들을 수신하고, 상기 높이 프로파일들로부터 물체를 분리하고, 상기 분리된 물체로부터 플랫-하이 영역을 탐색하고, 상기 컬러 프로파일들로부터 비오염 영역을 탐색하는 금속 분류 시스템
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제 11 항에 있어서,상기 감지 장치는,상기 폐금속의 상기 색깔 정보를 출력하는 제 1 감지 센서;상기 폐금속의 상기 형상 정보를 출력하는 LIDAR 센서를 포함하는 금속 분류 시스템
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제 12 항에 있어서상기 LIDAR 센서는, 삼각 측정법에 따라 상기 폐금속의 높이를 검출하기 위한 제 2 감지 센서 및 라인 레이저를 포함하는 금속 분류 시스템
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제 11 항에 있어서,상기 통합 제어기는,상기 색깔 정보 및 상기 형상 정보를 이용하여 상기 LIBS 신호의 조사 위치를 선택하는 금속 분류 시스템
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제 14 항에 있어서,상기 통합 제어기는,상기 플랫-하이 영역과 상기 비오염 영역을 매칭함으로써 상기 LIBS 신호의 조사 위치를 선택하는 금속 분류 시스템
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