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(a) 분류대상객체의 2D 이미지와 3D 이미지를 획득하는 단계;(b) 상기 2D 이미지의 색상 정보와 3D 이미지의 기울기 정보 및 높이 정보 중 적어도 하나에 기반하여 상기 분류대상객체의 검사영역을 결정하는 단계; 및(c) 상기 분류대상객체의 검사영역에 대하여 레이저 유도 플라즈마 분광법(laser induced breakdown spectroscopy)을 수행하여 상기 분류대상객체를 분류하는 단계;를 포함하는,이미지 센서 기반 객체 분류 방법
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제1항에 있어서,상기 (a) 단계는,상기 분류대상객체의 2D 이미지의 다수의 픽셀들 각각에 대한 색상 값을 산출하는 단계;상기 다수의 픽셀들에 대한 색상 값들을 색조 값들로 변환하는 단계; 상기 변환된 색조 값들과 상기 다수의 픽셀들의 개수의 관계 정보를 산출하는 단계; 및상기 관계 정보에 기반하여 상기 2D 이미지에서 상기 분류대상객체 이외의 영역을 제거하는 단계;를 포함하는,이미지 센서 기반 객체 분류 방법
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제1항에 있어서,상기 (a) 단계는, 상기 분류대상객체에 레이저를 조사하는 단계;상기 레이저가 조사됨에 따라 상기 분류대상객체에서 반사된 레이저를 검출하는 단계;상기 검출된 레이저에 기반하여 상기 분류대상객체의 높이 값을 산출하는 단계; 및상기 분류대상객체의 높이 값을 이용하여 상기 3D 이미지를 획득하는 단계;를 포함하는,이미지 센서 기반 객체 분류 방법
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제1항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 2D 이미지의 다수의 픽셀들 각각에 대한 색상 값을 산출하는 단계; 및 상기 다수의 색상 값들 중 제1 임계값보다 큰 적어도 하나의 색상 값에 해당하는 적어도 하나의 픽셀을 이용하여 제1 영역을 결정하는 단계; 를 포함하는,이미지 센서 기반 객체 분류 방법
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제4항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 3D 이미지의 다수의 복셀들 각각에 대한 기울기 값과 높이 값을 산출하는 단계; 및 상기 다수의 기울기 값들 중 제2 임계값보다 작은 적어도 하나의 기울기 값에 해당하는 적어도 하나의 복셀과 상기 다수의 높이 값들 중 제3 임계값보다 큰 적어도 하나의 높이 값에 해당하는 적어도 하나의 복셀 중 적어도 하나를 이용하여 제2 영역을 결정하는 단계;를 포함하는,이미지 센서 기반 객체 분류 방법
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제5항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 제1 영역과 제2 영역의 중첩 영역을 상기 분류대상객체의 검사영역으로 결정하는 단계;를 포함하는,이미지 센서 기반 객체 분류 방법
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분류대상객체의 2D 이미지를 획득하는 제1 센서부와 상기 분류대상객체의 3D 이미지를 획득하는 제2 센서부; 및상기 2D 이미지의 색상 정보와 3D 이미지의 기울기 정보 및 높이 정보 중 적어도 하나에 기반하여 상기 분류대상객체의 검사영역을 결정하는 제어부; 및상기 분류대상객체의 검사영역에 대하여 레이저 유도 플라즈마 분광법(laser induced breakdown spectroscopy)을 수행하여 상기 분류대상객체를 분류하는 분류부;를 포함하는,이미지 센서 기반 객체 분류 장치
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제7항에 있어서,상기 제어부는,상기 분류대상객체의 2D 이미지의 다수의 픽셀들 각각에 대한 색상 값을 산출하고,상기 다수의 픽셀들에 대한 색상 값들을 색조 값들로 변환하고, 상기 변환된 색조 값들과 상기 다수의 픽셀들의 개수의 관계 정보를 산출하며, 상기 관계 정보에 기반하여 상기 2D 이미지에서 상기 분류대상객체 이외의 영역을 제거하는,이미지 센서 기반 객체 분류 장치
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제1항에 있어서,상기 제2 센서부는,상기 분류대상객체에 레이저를 조사하는 레이저부; 및상기 레이저가 조사됨에 따라 상기 분류대상객체에서 반사된 레이저를 검출하는 검출부;를 포함하고,상기 제어부는,상기 검출된 레이저에 기반하여 상기 분류대상객체의 높이 값을 산출하고,상기 분류대상객체의 높이 값을 이용하여 상기 3D 이미지를 획득하는,이미지 센서 기반 객체 분류 장치
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제7항에 있어서,상기 제어부는,상기 2D 이미지의 다수의 픽셀들 각각에 대한 색상 값을 산출하고,상기 다수의 색상 값들 중 제1 임계값보다 큰 적어도 하나의 색상 값에 해당하는 적어도 하나의 픽셀을 이용하여 제1 영역을 결정하는,이미지 센서 기반 객체 분류 장치
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제10항에 있어서,상기 제어부는,상기 3D 이미지의 다수의 복셀들 각각에 대한 기울기 값과 높이 값을 산출하고,상기 다수의 기울기 값들 중 제2 임계값보다 작은 적어도 하나의 기울기 값에 해당하는 적어도 하나의 복셀과 상기 다수의 높이 값들 중 제3 임계값보다 큰 적어도 하나의 높이 값에 해당하는 적어도 하나의 복셀을 이용하여 제2 영역을 결정하는,이미지 센서 기반 객체 분류 장치
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제11항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1 영역과 제2 영역의 중첩 영역을 상기 분류대상객체의 검사영역으로 결정하는,이미지 센서 기반 객체 분류 장치
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