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직선의 시작점과 종료점을 검출하기 위한 영상 처리 방법 및 그 장치
- 기술번호 : KST2014022189
- 담당센터 : 경기기술혁신센터
- 전화번호 : 031-8006-1570
| 요약 | 본 발명은 직선의 시작점과 종료점을 검출하기 위한 영상 처리 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 외부로부터 입력되는 외부 영상 데이터를 이용하여 윤곽선 영상을 생성 및 저장하고 상기 생성된 윤곽선 영상을 하프변환함으로써 직선매개변수를 검출하는 단계와, 상기 윤곽선 영상과 직선매개변수가 표현하는 무한 직선 영상을 매칭시킴으로써 직선의 시작점과 종료점을 검출하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법 및 그 장치를 제공함으로써 실제 물체의 크기와 모양의 특성들을 정확히 판단할 수 있으며, 이에 따라 실제 물체 인식 등을 효율적으로 할 수 있다. 하프 변환, 직선 검출 장치, 윤곽선 영상, 에지 영상 |
|---|---|
| Int. CL | G06T 7/40 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01) |
| CPC | G06K 9/4633(2013.01) G06K 9/4633(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020080032241 (2008.04.07) |
| 출원인 | 성균관대학교산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-0998374-0000 (2010.11.29) |
| 공개번호/일자 | 10-2009-0106852 (2009.10.12) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20101203) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | 심판사항 |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2008.04.07) |
| 심사청구항수 | 11 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 성균관대학교산학협력단 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 전재욱 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
| 2 | 김동균 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
| 3 | 진승훈 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
| 4 | 김기훈 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
| 5 | 이상준 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
| 6 | 뉴엔 덩 투이 | 베트남 | 경기도 수원시 장안구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김인철 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 반포대로**길 **, 매강빌딩*층 에이치앤에이치 H&H 국제특허법률사무소 (서초동) |
| 2 | 특허법인세하 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 서초중앙로**길 **, *층 (서초동, 서초다우빌딩) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 성균관대학교산학협력단 | 대한민국 | 경기도 수원시 장안구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2008.04.07 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0250476-39 |
| 2 | [복대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Sub-agent] Report on Agent (Representative) |
2008.06.13 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0422063-21 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2008.12.05 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0838470-91 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2009.03.06 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2009.04.16 | 수리 (Accepted) | 9-1-2009-0024980-37 |
| 6 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2009.08.31 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0364045-41 |
| 7 | [복대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Resignation of Sub-agent] Report on Agent (Representative) |
2009.09.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0586149-95 |
| 8 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2009.10.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0623253-48 |
| 9 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2009.10.12 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0623254-94 |
| 10 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2010.02.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0059758-23 |
| 11 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2010.04.09 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0228713-53 |
| 12 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2010.05.07 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0295605-80 |
| 13 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2010.05.07 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2010-0295604-34 |
| 14 | [복대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Sub-agent] Report on Agent (Representative) |
2010.06.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0360275-19 |
| 15 | 거절결정서 Decision to Refuse a Patent |
2010.09.08 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0400168-17 |
| 16 | 명세서 등 보정서(심사전치) Amendment to Description, etc(Reexamination) |
2010.11.04 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 7-1-2010-0045859-13 |
| 17 | 등록결정서 Decision to grant |
2010.11.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0535356-15 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.04.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5090770-53 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.06.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5131828-19 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.06.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5137236-29 |
| 21 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2017.02.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5028829-43 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 직선의 시작점과 종료점을 검출하기 위한 영상 처리 방법에 있어서, 영상 처리 장치는 외부로부터 입력되는 외부 영상 데이터를 이용하여 윤곽선 영상(edge image)을 생성 및 저장하고, 상기 생성된 윤곽선 영상을 하프변환함으로써 직선매개변수를 검출하는 단계; 상기 영상 처리 장치는 상기 저장된 윤곽선 영상과 상기 검출된 직선매개변수에 대해 역하프변환을 수행하여 복원되는 무한 직선 영상을 매칭시키는 단계; 상기 무한 직선 영상을 구성하는 픽셀 중 상기 윤곽선 영상과 매칭되는 픽셀만을 획득하는 단계; 및 상기 매칭되는 픽셀들로 구성되는 선분의 시작점과 종료점을 체크하고 그에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함하되, 상기 직선매개변수를 검출하는 단계는, 윤곽선 영상을 구성하는 다수의 에지점에 대하여 아래의 수학식을 계산하여 얻어지는 매개변수 쌍에 해당하는 매개변수 셀의 값을 1씩 증가시키는 단계; 와 상기 매개변수 셀의 값이 소정의 값 이상인 경우, 상기 매개변수 셀에 상응하는 매개변수 쌍을 직선매개변수로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 방법 |
| 2 |
2 제1항에 있어서, 상기 생성된 윤곽선 영상을 저장하는 단계는, 생성된 윤곽선 영상을 구성하는 유효한 픽셀들의 좌표를 저장하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 방법 |
| 3 |
3 삭제 |
| 4 |
4 제1항에 있어서, 상기 무한 직선과 윤곽선 영상을 매칭하여 무한 직선 영상 중 윤곽선 영상과 매칭되는 픽셀을 획득하고, 상기 픽셀로 구성되는 선분의 시작점과 종료점을 체크하는 과정을 각각의 직선매개변수마다 수행하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 방법 |
| 5 |
5 삭제 |
| 6 |
6 제1항에 있어서, 상기 윤곽선 영상을 구성하는 다수의 에지점에 대해 수학식을 계산하여 얻어지는 매개변수 쌍에 해당하는 매개변수 셀의 값을 1씩 증가시키는 단계는, 상기 수학식을 다수의 매개변수 쌍에 대하여 병렬적으로 연산하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 방법 |
| 7 |
7 삭제 |
| 8 |
8 제1항에 있어서, 상기 매개변수 셀의 값이 소정의 값 이상인 경우, 상기 매개변수 셀에 상응하는 매개변수 쌍을 직선매개변수로 판단하는 단계는, 매개변수 셀 중 일정 영역에 해당하는 다수의 매개변수 셀 중 가장 큰 값을 가지는 셀을 검색하고, 상기 검색된 셀 값이 소정의 값 이상인 경우 이를 유효 직선매개변수로 판단하는 단계를 더 포함하는 영상 처리 방법 |
| 9 |
9 직선의 시작점과 종료점을 검출하기 위한 영상 처리 장치에 있어서, 외부로부터 입력되는 외부 영상 데이터를 이용하여 윤곽선 영상(edge image)을 생성하고 이를 메모리에 저장하는 에지 생성부; 상기 에지 생성부가 생성한 윤곽선 영상의 픽셀 좌표 정보를 하프변환을 수행하여 직선매개변수를 획득하는 하프 변환부; 상기 하프 변환된 직선매개변수 중 유효한 직선매개변수를 검출하기 위한 유효 매개변수 검출부; 및 상기 유효한 직선매개변수에 대해 역하프변환을 수행하여 복원되는 무한 직선 영상과 상기 저장된 윤곽선 영상을 매칭시키고, 상기 무한 직선 영상을 구성하는 픽셀 중 상기 윤곽선 영상과 매칭되는 픽셀만을 획득한 후, 상기 매칭되는 픽셀들로 구성되는 선분의 시작점과 종료점을 체크하는 매칭부를 포함하되, 상기 하프 변환부는, 윤곽선을 구성하는 다수의 에지점에 대하여 아래의 수학식을 계산하여 얻어지는 매개변수에 해당하는 매개변수 셀의 값을 1씩 증가시키는 것을 특징으로 하고, 상기 유효 매개변수 검출부는, 상기 매개변수 각 셀의 값이 소정의 값 이상인 경우, 상기 매개변수 셀에 상응하는 매개변수를 유효 직선매개변수로 판단하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 장치 |
| 10 |
10 삭제 |
| 11 |
11 제9항에 있어서, 상기 매칭부는, 상기 무한 직선과 윤곽선 영상을 매칭하여 무한 직선 영상 중 윤곽선 영상과 매칭되는 픽셀을 획득하고, 상기 픽셀로 구성되는 선분의 시작점과 종료점을 체크하는 과정을, 각각의 직선매개변수마다 수행하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 장치 |
| 12 |
12 삭제 |
| 13 |
13 제9항에 있어서, 상기 에지 생성부에서 생성한 윤곽선 영상을 구성하는 유효한 픽셀들의 좌표를 저장하는 윤곽선 영상 저장부; 와 상기 유효 매개변수 검출부에서 체크한 유효 직선매개변수를 저장하기 위한 유효 직선매개변수 리스트를 더 포함하는 영상 처리 장치 |
| 14 |
14 삭제 |
| 15 |
15 제9항에 있어서, 상기 하프 변환부는, 상기 수학식을 다수의 매개변수 쌍에 대하여 병렬적으로 연산하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 장치 |
| 16 |
16 삭제 |
| 17 |
17 제15항에 있어서, 상기 하프 변환부는, 상기 수학식을 다수의 매개변수 쌍에 대하여 병렬적으로 연산하기 위해 다수의 삼각함수 연산기와 사칙 연산기를 포함하는 영상 처리 장치 |
| 18 |
18 삭제 |
| 19 |
19 제9항에 있어서, 상기 유효 매개변수 검출부는, 매개변수 공간 중 일정 영역에 해당하는 다수의 매개변수 셀 중 가장 큰 값을 가지는 셀을 검색하고, 상기 검색된 셀 값이 기준 값보다 클 경우 이를 유효 직선매개변수로 판단하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 장치 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | KR100975230 | KR | 대한민국 | FAMILY |
| 2 | US08249387 | US | 미국 | FAMILY |
| 3 | US20090245687 | US | 미국 | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US2009245687 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 2 | US8249387 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 산업자원부 | 21세기 프론티어사업 인간기능 생활지원 지능로봇기술개발사업단 | 인간기능 생활지원 지능로봇 기술개발사업 | 비전음성 핵심기술 SoC 개발 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0998374-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20080407 출원 번호 : 1020080032241 공고 연월일 : 20101203 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20101125 청구범위의 항수 : 11 유별 : G06T 7/40 발명의 명칭 : 직선의 시작점과 종료점을 검출하기 위한 영상 처리 방법및 그 장치 존속기간(예정)만료일 : 20151130 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 237,000 원 | 2010년 11월 29일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 282,000 원 | 2013년 10월 07일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 197,400 원 | 2014년 09월 23일 | 납입 |
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- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2008.04.07 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0250476-39 |
| 2 | [복대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2008.06.13 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0422063-21 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 | 2008.12.05 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0838470-91 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 | 2009.03.06 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 | 2009.04.16 | 수리 (Accepted) | 9-1-2009-0024980-37 |
| 6 | 의견제출통지서 | 2009.08.31 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0364045-41 |
| 7 | [복대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2009.09.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0586149-95 |
| 8 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2009.10.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0623253-48 |
| 9 | [명세서등 보정]보정서 | 2009.10.12 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0623254-94 |
| 10 | 의견제출통지서 | 2010.02.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0059758-23 |
| 11 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2010.04.09 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0228713-53 |
| 12 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2010.05.07 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0295605-80 |
| 13 | [명세서등 보정]보정서 | 2010.05.07 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2010-0295604-34 |
| 14 | [복대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2010.06.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0360275-19 |
| 15 | 거절결정서 | 2010.09.08 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0400168-17 |
| 16 | 명세서 등 보정서(심사전치) | 2010.11.04 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 7-1-2010-0045859-13 |
| 17 | 등록결정서 | 2010.11.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0535356-15 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.04.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5090770-53 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.06.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5131828-19 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.06.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5137236-29 |
| 21 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2017.02.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5028829-43 |
| 기술번호 | KST2014022189 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 성균관대학교 |
| 기술명 | 직선의 시작점과 종료점을 검출하기 위한 영상 처리 방법 및 그 장치 |
| 기술개요 |
본 발명은 직선의 시작점과 종료점을 검출하기 위한 영상 처리 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 외부로부터 입력되는 외부 영상 데이터를 이용하여 윤곽선 영상을 생성 및 저장하고 상기 생성된 윤곽선 영상을 하프변환함으로써 직선매개변수를 검출하는 단계와, 상기 윤곽선 영상과 직선매개변수가 표현하는 무한 직선 영상을 매칭시킴으로써 직선의 시작점과 종료점을 검출하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법 및 그 장치를 제공함으로써 실제 물체의 크기와 모양의 특성들을 정확히 판단할 수 있으며, 이에 따라 실제 물체 인식 등을 효율적으로 할 수 있다. 하프 변환, 직선 검출 장치, 윤곽선 영상, 에지 영상 |
| 개발상태 | 기술개발진행중 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 영상검출 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매,라이센스, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1415086744 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C1090-0801-0046 |
| 연구과제명 | 유비쿼터스응용을위한HCI기반기술연구 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신연구진흥원 |
| 연구주관기관명 | 성균관대학교 |
| 성과제출연도 | 2008 |
| 연구기간 | 200510~201312 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1415091209 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 7-5 |
| 연구과제명 | 비전/음성핵심기술SoC개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 성균관대학교 |
| 성과제출연도 | 2008 |
| 연구기간 | 200310~201303 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1415109527 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C1090-1021-0008 |
| 연구과제명 | 유비쿼터스 응용을 위한 HCI 기반 기술연구 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
| 연구주관기관명 | 성균관대학교 산학협력단 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 200510~201312 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1415110082 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 3-2 |
| 연구과제명 | 비전/음성 핵심 기술 SoC 개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
| 연구주관기관명 | 성균관대학교 산학협력단 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 200310~201303 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
| [1020100106288] | 복잡한 환경에서 강인한 인식 기반 비주얼 서보 컨트롤을 하기 위한 아웃라이어 제거 기법 | 새창보기 |
|---|---|---|
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