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초음파 센서를 이용한 격자기반 지도 작성방법에 있어서,(a) 상기 초음파 센서로부터 데이터들을 입수하는 단계;(b) 상기 데이터들이 방향 및 거리에 대한 조건을 만족하는지 판별하는 단계;(c) 상기 방향 및 거리에 대한 조건을 만족하는 데이터들이 기설정된 범위에 해당되는지 여부에 따라 상기 데이터 상호간의 연관성 유무를 판별하는 단계; 및(d) 상기 (c)단계에서 연관성이 있다고 판별된 데이터를 이용하여, 격자기반 지도를 작성하는 단계를 포함하는 격자기반 지도 작성방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (c)단계의 데이터 상호간 연관성 유무를 판별하는 단계는,두 초음파 센서의 측정 거리 값을 각각 반지름으로 하고, 상기 두 초음파 센서 각각의 위치를 중심으로 하여 두개의 원을 만드는 단계; 상기 단계에서 생성된 두 원에 동시에 외접하고, 상기 두 초음파 센서 각 유효빔 폭의 변에 그 중심점이 존재하는 외접원의 반지름을 구하는 단계; 상기 단계에서 구한 외접원의 반지름 중에, 상기 두 초음파 센서 각각의 유효빔 폭 안에 동시에 중심점을 가지는 외접원의 최대 및 최소 반지름을 찾는 단계; 및상기 외접원의 최대 및 최소 반지름이 기설정된 범위에 해당되는 지 여부에 따라 데이터 상호간 연관성 유무가 판별되는 단계를 포함하는 격자기반 지도 작성방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 (b) 단계에서, 방향에 대한 조건은 이고, 거리에 대한 조건은임을 특징으로 하는 격자기반 지도 작성방법
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제 2 항에 있어서, 상기 두 초음파 센서 각각을 중심으로 하는 두 원에 외접하고, 두 초음파 센서 각 유효빔 폭의 변에 그 중심점이 존재하는 외접원은, 하기식에 의하여 그 반지름을 구할 수 있음을 특징으로 하는 격자기반 지도 작성방법
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제 1 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 격자기반 지도는 베이즈의 조건확률이론에 따른 하기식에 의하여 작성됨을 특징으로 하는 격자기반 지도 작성방법
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초음파 센서들을 이용한 격자기반 지도 작성방법에 있어서,(a) 상기 각 초음파 센서에 의한 데이터들이 방향 및 거리에 대한 조건을 만족하는지 판별하고, 상기 방향 및 거리에 대한 조건을 만족하는 데이터들이 기설정된 범위에 해당되는지 여부에 따라 상기 데이터 상호간의 제1 연관성 유무를 판별하는 단계; (b) 상기 각 초음파 센서에 의한 데이터들이 하기 두 조건을 만족하는지 여부에 따라 상기 데이터 상호간의 제2 연관성 유무를 판별하는 단계; 및 (c)상기 (a) 및 (b)단계에서 상기 제1 연관성 및 상기 제2 연관성이 있다고 판별된 데이터를 이용하여, 격자지도를 작성하는 단계를 포함하는 격자기반 지도 작성방법
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제 6 항에 있어서,상기 (a) 단계에서, 방향에 대한 조건은 이고, 거리에 대한 조건은임을 특징으로 하는 격자기반 지도 작성방법
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제 7 항에 있어서, (a)단계의 데이터 상호간 연관성 유무를 판별하는 단계는,두 초음파 센서의 측정 거리 값을 각각 반지름으로 하고, 상기 두 초음파 센서 각각의 위치를 중심으로 하여 두개의 원을 만드는 단계; 상기 단계에서 생성된 두 원에 동시에 외접하고, 상기 두 초음파 센서 각 유효빔 폭의 변에 그 중심점이 존재하는 외접원의 반지름을 구하는 단계; 상기 단계에서 구한 외접원의 반지름 중에, 상기 두 초음파 센서 각각의 유효빔 폭 안에 동시에 중심점을 가지는 외접원의 최대 및 최소 반지름을 찾는 단계; 및상기 외접원의 최대 및 최소 반지름이 기설정된 범위에 해당되는 지 여부에 따라 데이터 상호간 연관성 유무가 판별되는 단계를 포함하여 이루어지는 격자기반 지도 작성방법
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제 8 항에 있어서, 상기 두 초음파 센서 각각을 중심으로 하는 두 원에 외접하고, 두 초음파 센서 각 유효빔 폭의 변에 그 중심점이 존재하는 외접원은, 하기식에 의하여 그 반지름을 구할 수 있음을 특징으로 하는 격자기반 지도 작성방법
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제 6 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 격자기반 지도는 베이즈의 조건확률이론에 따른 하기식에 의해 작성됨을 특징으로 하는 격자기반 지도 작성방법
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