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뼈 융합 수술용 시스템을 위한 엔드 이펙터에 있어서,상부에 체결하기 위한 구조가 형성된 나사못들을 뼈에 박기 위한 구멍을 천공하는 드릴과, 이 드릴을 구동하기 위한 드릴 구동 모터를 내장하고 있는 드릴 체결부(1)와;상기 나사못들과 상기 드릴 체결부(1)가 결합되어 있는 하판(4)과;상기 하판(4)의 중심을 수직으로 관통하고, 상기 하판(4)에 고정 결합되어 있으며, 상기 드릴 체결부(1)가 결합되어 상하로 미끄러지면서 이동하는 중심축(9)과;상기 중심축(9)을 회전시켜 하판(4)을 회전시키는 하판 회전 모터(8)와;상기 하판 회전 모터(8)에 의해 하판(4)을 회전시켜 원하는 상기 드릴 또는 나사못의 상부에 위치하도록 하고, 회전하강하면 상기 드릴 또는 나사못의 상단과 결합되어 상기 드릴 또는 나사못을 회전하강시키고, 회전상승하면 상기 드릴 또는 나사못으로부터 분리되는 스크류축(7)과;상기 스크류축(7)이 회전 상하 이동을 하도록 회전동력을 회전상하동력으로 변환하는 기어봉(5)과;상기 기어봉(5)에 회전동력을 제공하는 상하 이동 모터(6)를 포함하는 것을 특징으로 하는 뼈 융합 수술용 시스템을 위한 엔드 이펙터
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제1항에 있어서, 나사못의 상부와 상기 스크류축(7)의 내부는 나사 구조로 되어 있어 결합시에는 나사결합이 되는 것을 특징으로 하는 뼈 융합 수술용 시스템을 위한 엔드 이펙터
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제2항에 있어서,상기 나사못의 상부에는 걸림 구조(11)가 존재하여, 상기 스크류축(7)이 나사못의 상부와 나사결합되기 시작하여 계속진행하면 이 걸림 구조(11)에 걸리게 되어 본격적으로 스크류축(7)의 회전하강력이 나사못에 전달되게 하는 것을 특징으로 하는 뼈 융합 수술용 시스템을 위한 엔드 이펙터
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제2항에 있어서, 나사못의 상부에는 보철물이 끼워진 후 너트가 끼워져는 것을 특징으로 하는 뼈 융합 수술용 시스템을 위한 엔드 이펙터
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제1항에 있어서,상기 드릴 연결 부위에는 베어링이 사용되어 상기 스크류축(7)의 회전상하운동을 상하운동으로만 받아들이는 것을 특징으로 하는 뼈 융합 수술용 시스템을 위한 엔드 이펙터
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제1항에 있어서,상기 드릴 체결부(1)와 중심축(9)은 부싱구조(10)에 의해 결합되는 것을 특징으로 하는 뼈 융합 수술용 시스템을 위한 엔드 이펙터
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제1항에 있어서,상기 뼈 융합 수술용 시스템이 척추뼈 융합 수술용 시스템인 것을 특징으로 하는 뼈 융합 수술용 시스템을 위한 엔드 이펙터
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