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3자유도를 가지는 어깨관절부(1)와, 상기 어깨관절부(1)와 연결되며 제 1 자유도를 가지는 팔꿈치관절부(2)와, 상기 팔꿈치관절부(2)의 단부에 연결되며 3자유도를 가지는 손목관절부(3)를 포함하되, 상기 어깨관절부(1)는 상기 어깨관절부(1)는 로봇의 몸체에 장착되는 제 1 조인트브라켓트부재(10)와; 상기 제 1 조인트브라켓트부재(10)에 결합되는 제 1 힌지패널(21)이 돌설되어 구비된 제 2 조인트브라켓트부재(20)와; 상기 제 1 조인트브라켓트부재(10)에 구비되어 상기 제 2 조인트브라켓트부재(20)를 결합축을 중심으로 회전시키는 제 1 회전수단(30)과; 상기 제 1 힌지패널(21)에 결합하는 제 2 힌지패널(41)이 돌설된 제 3 조인트브라켓트부재(40)와; 상기 제 2, 3 조인트브라켓트부재(20, 40)의 제 1, 2 힌지패널(21, 41)를 관통하여 결합되어 힌지축을 중심으로 제 3 조인트브라켓트부재(40)를 회전시키는 제 2 회전수단(50)과, 상기 제 3 조인트브라켓트부재(40)로 결합되는 제 4 조인트브라켓트부재(60)와; 상기 제 4 조인트브라켓트부재(60)를 결합축을 중심으로 회전시키는 제 3 회전수단(70)을 포함한 휴머노이드 로봇용 로봇 암에 있어서,상기 제 1 회전수단(30)은 제 1 조인트브라켓트부재(10)에 장착 고정되며 회전력을 발생시키는 제 1 구동모터(31)와; 상기 제 1 구동모터(31)의 모터축에 장착되어 회전되며 상기 제 2 조인트브라켓트부재(20)에 장착 고정되는 제 1 회전실린더(32)를 포함한 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇용 로봇 암
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3자유도를 가지는 어깨관절부(1)와, 상기 어깨관절부(1)와 연결되며 제 1 자유도를 가지는 팔꿈치관절부(2)와, 상기 팔꿈치관절부(2)의 단부에 연결되며 3자유도를 가지는 손목관절부(3)를 포함하되, 상기 어깨관절부(1)는 상기 어깨관절부(1)는 로봇의 몸체에 장착되는 제 1 조인트브라켓트부재(10)와; 상기 제 1 조인트브라켓트부재(10)에 결합되는 제 1 힌지패널(21)이 돌설되어 구비된 제 2 조인트브라켓트부재(20)와; 상기 제 1 조인트브라켓트부재(10)에 구비되어 상기 제 2 조인트브라켓트부재(20)를 결합축을 중심으로 회전시키는 제 1 회전수단(30)과; 상기 제 1 힌지패널(21)에 결합하는 제 2 힌지패널(41)이 돌설된 제 3 조인트브라켓트부재(40)와; 상기 제 2, 3 조인트브라켓트부재(20, 40)의 제 1, 2 힌지패널(21, 41)를 관통하여 결합되어 힌지축을 중심으로 제 3 조인트브라켓트부재(40)를 회전시키는 제 2 회전수단(50)과, 상기 제 3 조인트브라켓트부재(40)로 결합되는 제 4 조인트브라켓트부재(60)와; 상기 제 4 조인트브라켓트부재(60)를 결합축을 중심으로 회전시키는 제 3 회전수단(70)을 포함한 휴머노이드 로봇용 로봇 암에 있어서,상기 제 4 조인트브라켓트부재(60)는 일 측이 제 3 조인트브라켓트부재(40)에 장착 고정되고 내부에 제 3 회전수단(70)이 장착되는 링크브라켓트(61)와, 상기 제 3 회전수단(70)에 연결되어 회전하는 회전브라켓트(62)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇용 로봇 암
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3자유도를 가지는 어깨관절부(1)와, 상기 어깨관절부(1)와 연결되며 제 1 자유도를 가지는 팔꿈치관절부(2)와, 상기 팔꿈치관절부(2)의 단부에 연결되며 3자유도를 가지는 손목관절부(3)를 포함하되, 상기 어깨관절부(1)는 상기 어깨관절부(1)는 로봇의 몸체에 장착되는 제 1 조인트브라켓트부재(10)와; 상기 제 1 조인트브라켓트부재(10)에 결합되는 제 1 힌지패널(21)이 돌설되어 구비된 제 2 조인트브라켓트부재(20)와; 상기 제 1 조인트브라켓트부재(10)에 구비되어 상기 제 2 조인트브라켓트부재(20)를 결합축을 중심으로 회전시키는 제 1 회전수단(30)과; 상기 제 1 힌지패널(21)에 결합하는 제 2 힌지패널(41)이 돌설된 제 3 조인트브라켓트부재(40)와; 상기 제 2, 3 조인트브라켓트부재(20, 40)의 제 1, 2 힌지패널(21, 41)를 관통하여 결합되어 힌지축을 중심으로 제 3 조인트브라켓트부재(40)를 회전시키는 제 2 회전수단(50)과, 상기 제 3 조인트브라켓트로 결합되는 제 4 조인트브라켓트부재(60)와; 상기 제 4 조인트브라켓트부재(60)를 결합축을 중심으로 회전시키는 제 3 회전수단(70)을 포함한 휴머노이드 로봇용 로봇 암에 있어서,상기 제 2 회전수단(50)은 상기 제 1, 2 힌지패널(21, 41)을 관통하여 회전가능하게 결합하며 상기 제 2 힌지패널(41)에 장착 고정되는 제 2 회전실린더(51)와; 모터축이 상기 제 2 회전실린더(51)로 연결되어 이 제 2 회전실린더(51)를 회전시키는 제 2 구동모터(52)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇용 로봇 암
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청구항 4에 있어서, 상기 제 3 회전수단(70)은 링크브라켓트(61)의 내부에 장착 고정되며 회전력을 발생하는 제 3 구동모터(71)와, 상기 회전브라켓트(62)의 내부에 장착되며, 상기 제 3 구동모터(71)의 모터축에 장착되어 회전하는 제 3 회전실린더(72)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇용 로봇 암
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3자유도를 가지는 어깨관절부(1)와, 상기 어깨관절부(1)와 연결되며 제 1 자유도를 가지는 팔꿈치관절부(2)와, 상기 팔꿈치관절부(2)의 단부에 연결되며 3자유도를 가지는 손목관절부(3)를 포함하되, 상기 팔꿈치관절부(2)는 상기 어깨관절부(1)에 장착되며 제 1 측면패널(81)이 돌설된 제 5 조인트브라켓트부재(80)와, 상기 제 1 측면패널(81)에 결합되는 제 2 측면패널(91)이 돌설된 제 6 조인트브라켓트부재(90)와, 상기 제 5, 6 조인트브라켓트부재(80, 90)의 제 1, 2 측면패널(81, 91)을 관통하여 결합되어 제 6 조인트브라켓트부재(90)를 힌지축을 중심으로 회전시키는 제 4 회전수단(100)을 포함하는 휴머노이드 로봇용 로봇 암에 있어서,상기 제 4 회전수단(100)은 상기 제 1, 2 측면패널(81, 91)을 관통하여 회전가능하게 결합하며 상기 제 2 측면패널(91)부재에 장착 고정되는 제 4 회전실린더(101)와; 모터축이 상기 제 4 회전실린더(101)로 연결되어 이 제 4 회전실린더(101)를 회전시키는 제 4 구동모터(102)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇용 로봇 암
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3자유도를 가지는 어깨관절부(1)와, 상기 어깨관절부(1)와 연결되며 제 1 자유도를 가지는 팔꿈치관절부(2)와, 상기 팔꿈치관절부(2)의 단부에 연결되며 3자유도를 가지는 손목관절부(3)를 포함하되, 상기 손목관절부(3)는 상기 팔꿈치관절부(2)에 결합하여 결합축을 중심으로 회전하는 제 7 조인트브라켓트부재(110)와, 상기 제 7 조인트브라켓트부재(110)를 결합축을 중심으로 회전시키는 제 5 회전수단(120)과, 상기 제 7 조인트브라켓트부재(110)에 결합되어 고정되는 제 1 유니버셜조인트브라켓트부재(130)와, 상기 제 1 유니버셜조인트브라켓트부재(130)에 유니버셜조인트(150)로 결합되는 제 2 유니버셜조인트브라켓트부재(140)와, 상기 제 1 유니버셜조인트브라켓트부재(130)를 회전시키는 제 6 회전수단(160)과, 상기 제 2 유니버셜조인트브라켓트부재(140)를 회전시키는 제 7 회전수단(170)을 포함한 휴머노이드 로봇용 로봇 암에 있어서,상기 제 7 조인트브라켓트부재(110)는 일 측이 팔꿈치관절부(2)에 장착 고정되고 내부에 제 5 회전수단(120)이 장착되는 링크브라켓트(111)와, 상기 제 5 회전수단(120)에 연결되어 회전하는 회전브라켓트(112)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇용 로봇 암
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청구항 11에 있어서, 상기 제 5 회전수단(120)은 링크브라켓트(111)의 내부에 장착 고정되며 회전력을 발생하는 제 5 구동모터(121)와, 상기 회전브라켓트(112)의 내부에 장착되며, 상기 제 5 구동모터(121)의 모터축에 장착되어 회전하는 제 5 회전실린더(122)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇용 로봇 암
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3자유도를 가지는 어깨관절부(1)와, 상기 어깨관절부(1)와 연결되며 제 1 자유도를 가지는 팔꿈치관절부(2)와, 상기 팔꿈치관절부(2)의 단부에 연결되며 3자유도를 가지는 손목관절부(3)를 포함하되, 상기 손목관절부(3)는 상기 팔꿈치관절부(2)에 결합하여 결합축을 중심으로 회전하는 제 7 조인트브라켓트부재(110)와, 상기 제 7 조인트브라켓트부재(110)를 결합축을 중심으로 회전시키는 제 5 회전수단(120)과, 상기 제 7 조인트브라켓트부재(110)에 결합되어 고정되는 제 1 유니버셜조인트브라켓트부재(130)와, 상기 제 1 유니버셜조인트브라켓트부재(130)에 유니버셜조인트(150)로 결합되는 제 2 유니버셜조인트브라켓트부재(140)와, 상기 제 1 유니버셜조인트브라켓트부재(130)를 회전시키는 제 6 회전수단(160)과, 상기 제 2 유니버셜조인트브라켓트부재(140)를 회전시키는 제 7 회전수단(170)을 포함한 휴머노이드 로봇용 로봇 암에 있어서,상기 제 6 회전수단(160)은 제 1 유니버셜조인트브라켓트부재(130)를 유니버셜조인트(150)에 회전가능하게 결합하는 구동축을 회전시키는 제 6 구동모터(161)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇용 로봇 암
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3자유도를 가지는 어깨관절부(1)와, 상기 어깨관절부(1)와 연결되며 제 1 자유도를 가지는 팔꿈치관절부(2)와, 상기 팔꿈치관절부(2)의 단부에 연결되며 3자유도를 가지는 손목관절부(3)를 포함하되, 상기 손목관절부(3)는 상기 팔꿈치관절부(2)에 결합하여 결합축을 중심으로 회전하는 제 7 조인트브라켓트부재(110)와, 상기 제 7 조인트브라켓트부재(110)를 결합축을 중심으로 회전시키는 제 5 회전수단(120)과, 상기 제 7 조인트브라켓트부재(110)에 결합되어 고정되는 제 1 유니버셜조인트브라켓트부재(130)와, 상기 제 1 유니버셜조인트브라켓트부재(130)에 유니버셜조인트(150)로 결합되는 제 2 유니버셜조인트브라켓트부재(140)와, 상기 제 1 유니버셜조인트브라켓트부재(130)를 회전시키는 제 6 회전수단(160)과, 상기 제 2 유니버셜조인트브라켓트부재(140)를 회전시키는 제 7 회전수단(170)을 포함한 휴머노이드 로봇용 로봇 암에 있어서,상기 제 7 회전수단(170)은 유니버셜조인트(150)를 관통하여 결합되는 제 7 구동모터(171)와, 상기 제 2 유니버셜조인트브라켓트부재(140)의 양 측에 돌설된 제 2 조인트측면브라켓트(140a)에 장착되는 제 6 회전실린더(172)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇용 로봇 암
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