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상부에 운반대(10)가 구비되며, 지면을 이동하는 이동부재(11)가 구비된 이송수단(1)과;상기 이송수단(1)의 운반대(10)에 설치되며, 다 자유도 운동이 가능한 매니퓰레이터(2)와;상기 매니퓰레이터(2)의 단부에 설치되어 작업을 행하는 말단효과수단(3)과;상기 이송수단(1) 및 매니퓰레이터(2)의 작동을 제어하는 제어수단(4)을 포함하되, 상기 운반대(10)는 상기 메니퓰레이터(2)를 전후진 이동시키는 수평이동장치와, 상기 메니퓰레이터(2)를 회전시키는 회전장치와, 상기 메니퓰레이터(2)를 승, 하강 시키는 승하강 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설용 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 말단효과수단(3)은 상기 매니퓰레이터(2)에 분리가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 건설용 로봇
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3
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 말단효과수단(3)은 사방으로 연장된 다리부(31)의 단부에 각각 흡착판(32)이 구비되고, 이 흡착판(32)의 내부 공기를 빨아들이는 직류모터를 포함한 흡착장치(30)인 것을 특징으로 하는 건설용 로봇
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삭제
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청구항 1에 있어서,상기 이동부재(11)는 캐터필러(11a)인 것을 특징으로 하는 건설용 로봇
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6
청구항 1에 있어서, 상기 매니퓰레이터(2)는 6자유도 운동을 하는 것을 특징으로 하는 건설용 로봇
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7
청구항 1 또는 청구항 6에 있어서,상기 매니퓰레이터(2)는 상기 운반대(10)의 상부로 고정되며, 상부에 간격을 두고 구비되고 각각 액츄에이터에 의해 작동되는 제 1, 2 각도조절힌지부(20a, 20b)가 구비된 베이스부재(20)와;일단이 상기 베이스부재(20)의 제 1 각도조절힌지부(20a)에 결합하여 액츄에이터의 작동에 의해 회전하며, 단부에 액츄에이터에 의해 작동하는 제 3 각도조절힌지부(21a)가 구비된 제 1 암부재(21)와;몸체가 상기 제 1 암부재(21)의 제 3 각도조절힌지부(21a)에 결합하여 액츄에이터의 작동으로 회전하고, 후측에 보조힌지부(22a)가 구비된 제 2 암부재(22)와;상기 제 2 암부재(22)의 앞 측에 축중심으로 회전하도록 결합하여 액츄에이터로 회전하며 앞 단에 액츄에이터에 의해 작동하는 제 4 각도조절힌지부(23a)가 구비된 제 1 회전암부재(23)와;일단은 상기 베이스부재(20)의 제 2 각도조절힌지부(20b)에 결합하고, 타단은 상기 제 2 암부재(22)의 보조힌지부(22a)에 결합하는 제 3 암부재(24)와;상기 제 2 암부재(22)의 제 4 각도조절힌지부(23a)에 결합하여 액츄에이터의 작동에 의해 회전하는 제 4 암부재(25)와;상기 제 4 암부재(25)의 단부에 축중심으로 회전하도록 결합하여 액츄에이터의 작동으로 회전하는 제 2 회전암부재(26)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설용 로봇
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8
청구항 1에 있어서,상기 제어수단(4)은 상기 매니퓰레이터(2) 및 이송수단(1), 말단효과수단(3)의 동작을 조정하는 로봇조종부재(4a)와;상기 로봇조종부재(4a)의 신호를 받아 매니퓰레이터(2) 및 이송수단(1), 말단효과수단(3)의 동작을 제어하는 로봇콘트롤러부재(4b)와;작업자의 힘과 주위 환경의 외력을 측정하여 이를 신호화하는 센서콘트롤러부재(4c)와;전체적인 시스템을 제어하는 메인 콘트롤러부재(4d)와;상기 이송수단(1) 및 매니퓰레이터(2), 말단효과수단(3)에 동력원을 공급하는 동력공급부재(4e)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설용 로봇
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청구항 8에 있어서,상기 로봇조종부재(4a)는 원격제어부(40) 및 핸들제어부(41), 비상제어부(42)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설용 로봇
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10
청구항 8에 있어서,상기 동력공급부재(4e)는 충전지를 사용하는 것을 특징으로 하는 건설용 로봇
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