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인체 착용용 근력지원로봇 및 이를 사용한 동작모드인식방법
- 기술번호 : KST2014048343
- 담당센터 : 인천기술혁신센터
- 전화번호 : 032-420-3580
| 요약 | 본 발명은 인체 착용용 근력지원로봇을 제공한다. 상기 인체 착용용 근력지원로봇은 일단에 제 1조인트가 마련되는 제 1로봇암과; 상기 제 1조인트에 일단이 회전되도록 연결되고, 타단에 제 2조인트가 마련되는 제 2로봇암과; 상기 제 1조인트에 마련되며, 상기 제 1조인트에 결합되는 인체의 근력값을 측정하는 다수개의 센서; 및 상기 다수개의 센서로부터 측정되는 근력값을 이용하여 상기 제 1조인트와 상기 제 2조인트의 동작상태를 인식하는 인식부를 구비한다. |
|---|---|
| Int. CL | B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01) A61H 1/02 (2006.01.01) |
| CPC | B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020060133481 (2006.12.26) |
| 출원인 | 한양대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-0814735-0000 (2008.03.12) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20080319) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2006.12.26) |
| 심사청구항수 | 9 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한양대학교 산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 성동구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한창수 | 대한민국 | 서울 송파구 |
| 2 | 유승남 | 대한민국 | 경기 동두천시 |
| 3 | 이희돈 | 대한민국 | 경기 안산시 상록구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 장수영 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 테헤란로**길 *, *층(역삼동, 대아빌딩)(특허법인 신우) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | (주)헥사휴먼케어 | 경기도 안산시 상록구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 Patent Application |
2006.12.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0959416-15 |
| 2 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2007.11.16 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0611097-63 |
| 3 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2007.11.28 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2007-0857081-99 |
| 4 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2007.11.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0857082-34 |
| 5 | 등록결정서 Decision to grant |
2008.03.10 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0134243-67 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.03.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5037763-28 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.06.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5068294-39 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.02.16 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5022074-70 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5155816-75 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5156285-09 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 일단에 제 1조인트(110)가 마련되는 제 1로봇암(100)과, 상기 제 1조인트(110)에 일단이 회전되도록 연결되고 타단에 제 2조인트(210)가 마련되는 제 2로봇암(200)과, 상기 제 1조인트(110)에 마련되며, 상기 제 1로봇암(100)에 결합되는 인체의 근력값을 측정하는 다수개의 센서(300)와, 상기 다수개의 센서(300)로부터 측정되는 근력값을 이용하여 상기 제 1조인트(110)와 상기 제 2조인트(210)의 동작상태를 인식하는 인식부(400)를 포함하되,상기 다수개의 센서(300)는 상기 제 1로봇암(100)의 일단측에 배치되는 제 1센서(310)와, 상기 제 1센서(310)와 이격되어 상기 제 1조인트(110)의 근방에 배치되는 제 2센서(320)를 구비하고, 상기 제 1센서(310)와 상기 제 2센서(320)는 상기 마련된 위치를 영점으로 하고, 상기 영점을 기준으로 하는 일축을 따르는 양방향으로의 상기 인체의 근력값을 측정하는 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 제 1항에 있어서,상기 일축을 따르는 양방향의 근력값은 상기 제 1조인트(110)가 상기 영점을 기준으로 '+'방향과 '-'방향으로 동작되는 경우의 근력값인 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇 |
| 4 |
4 제 3항에 있어서,상기 인식부(400)는 상기 동작상태를 인식하는 동작모드가 기설정되되,상기 동작모드는 상기 제 2센서(320)에 의하여 측정되는 근력값이 상기 제 1센서(310)에 의하여 측정되는 근력값보다 작거나, 상기 '+'방향으로의 상기 측정되는 근력값들이 서로 동일하면 제 1동작모드로 설정되고,상기 제 2센서(320)에 의하여 측정되는 근력값이 상기 제 1센서(310)에 의하여 측정되는 근력값보다 작거나, 상기 '-'방향으로의 상기 측정되는 근력값들이 서로 동일하면 제 2동작모드로 설정되고,상기 제 2센서(320)에 의하여 측정되는 상기 '+'방향으로의 근력값이 상기 제 1센서(310)에 의하여 측정되는 상기 '+'방향으로의 근력값보다 크거나, 상기 측정되는 근력값들의 방향이 서로 다르면 제 3동작모드로 설정되고,상기 제 2센서(320)에 의하여 측정되는 상기 '-'방향으로의 근력값이 상기 제 1센서(310)에 의하여 측정되는 상기 '-'방향으로의 근력값보다 크거나, 상기 측정되는 근력값들의 방향이 서로 다르면 제 4동작모드로 설정되어, 상기 동작상태를 인식하는 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇 |
| 5 |
5 제 4항에 있어서,상기 제 1동작모드는 상기 제 2조인트(210) 긴장모드고, 상기 제 2동작모드는 상기 제 2조인트(210) 이완모드이고, 상기 제 3동작모드는 제 1조인트(110) 이완모드이고, 상기 제 4동작모드는 상기 제 1조인트(110) 긴장모드인 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇 |
| 6 |
6 일단에 제 1조인트(110)가 마련되는 제 1로봇암(100)과, 상기 제 1조인트(110)에 일단이 회전되도록 연결되고 타단에 제 2조인트(210)가 마련되는 제 2로봇암(200)과, 상기 제 1조인트(110)에 마련되며, 상기 제 1로봇암(100)에 결합되는 인체의 근력값을 측정하는 다수개의 센서(300)와, 상기 다수개의 센서(300)로부터 측정되는 근력값을 이용하여 상기 제 1조인트(110)와 상기 제 2조인트(210)의 동작상태를 인식하는 인식부(400)를 포함하되, 상기 다수개의 센서(300)는 상기 제 1로봇암(100)의 일단측에 배치되는 제 1센서(310)와, 상기 제 1센서(310)와 이격되어 상기 제 1조인트(110)의 근방에 배치되는 제 2센서(320)를 구비하고, 상기 제 1센서(310)와 상기 제 2센서(320)는 상기 마련된 위치를 영점으로 하고, 상기 영점을 기준으로 하는 일축을 따르는 양방향으로의 상기 인체의 근력값을 측정하고, 상기 일축을 따르는 양방향의 근력값은 상기 제 1조인트(110)가 상기 영점을 기준으로 '+'방향과 '-'방향으로 동작되는 경우의 근력값이며,상기 인식부(400)는 상기 동작상태를 인식하는 동작모드가 기설정되되,상기 동작모드는 상기 제 2센서(320)에 의하여 측정되는 근력값이 상기 제 1센서(310)에 의하여 측정되는 근력값보다 작거나, 상기 '+'방향으로의 상기 측정되는 근력값들이 서로 동일하면 제 1동작모드로 설정되고,상기 제 2센서(320)에 의하여 측정되는 근력값이 상기 제 1센서(310)에 의하여 측정되는 근력값보다 작거나, 상기 '-'방향으로의 상기 측정되는 근력값들이 서로 동일하면 제 2동작모드로 설정되고,상기 제 2센서(320)에 의하여 측정되는 상기 '+'방향으로의 근력값이 상기 제 1센서(310)에 의하여 측정되는 상기 '+'방향으로의 근력값보다 크거나, 상기 측정되는 근력값들의 방향이 서로 다르면 제 3동작모드로 설정되고,상기 제 2센서(320)에 의하여 측정되는 상기 '-'방향으로의 근력값이 상기 제 1센서(310)에 의하여 측정되는 상기 '-'방향으로의 근력값보다 크거나, 상기 측정되는 근력값들의 방향이 서로 다르면 제 4동작모드로 설정되어 상기 동작상태를 인식하며, 상기 제 1동작모드는 상기 제 2조인트(210) 긴장모드고, 상기 제 2동작모드는 상기 제 2조인트(210) 이완모드이고, 상기 제 3동작모드는 제 1조인트(110) 이완모드이고, 상기 제 4동작모드는 상기 제 1조인트(110) 긴장모드인 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇 |
| 7 |
7 일단에 제 1조인트(110)가 마련되는 제 1로봇암(100)과, 상기 제 1조인트(110)에 일단이 회전되도록 연결되고, 타단에 제 2조인트(210)가 마련되는 제 2로봇암(200)과, 상기 제 1조인트(110)에 마련되며, 상기 제 1로봇암(100)에 결합되는 인체의 근력값을 측정하는 다수개의 센서(300)를 통하여 각 센서의 위치에 따르는 근력값을 측정하는 단계와; 상기 다수개의 센서(300)로부터 측정되는 근력값을 이용하여 상기 제 1조인트(110)와 상기 제 2조인트(210)의 동작상태를 인식부(400)를 통하여 인식하는 단계를 포함하되,상기 다수개의 센서(300)는 상기 제 1로봇암(100)의 일단측에 배치되는 제 1센서(310)와, 상기 제 1센서(310)와 이격되어 상기 제 1조인트(110)의 근방에 배치되는 제 2센서(320)를 구비하고, 상기 제 1센서(310)와 상기 제 2센서(320)는 상기 마련된 위치를 영점으로 하고, 상기 영점을 기준으로 하는 일축을 따르는 양방향으로의 상기 인체의 근력값을 측정하는 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇을 사용한 동작모드 인식방법 |
| 8 |
8 삭제 |
| 9 |
9 제 7항에 있어서,상기 일축을 따르는 양방향의 근력값은 상기 제 1조인트(110)가 상기 영점을 기준으로 '+'방향과 '-'방향으로 동작되는 경우의 근력값인 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇을 사용한 동작모드 인식방법 |
| 10 |
10 제 9항에 있어서,상기 인식부(400)는 상기 동작상태를 인식하는 동작모드가 기설정되되,상기 동작모드는 상기 제 2센서(320)에 의하여 측정되는 근력값이 상기 제 1센서(310)에 의하여 측정되는 근력값보다 작거나, 상기 '+'방향으로의 상기 측정되는 근력값들이 서로 동일하면 제 1동작모드로 설정되고,상기 제 2센서(320)에 의하여 측정되는 근력값이 상기 제 1센서(310)에 의하여 측정되는 근력값보다 작거나, 상기 '-'방향으로의 상기 측정되는 근력값들이 서로 동일하면 제 2동작모드로 설정되고,상기 제 2센서(320)에 의하여 측정되는 상기 '+'방향으로의 근력값이 상기 제 1센서(310)에 의하여 측정되는 상기 '+'방향으로의 근력값보다 크거나, 상기 측정되는 근력값들의 방향이 서로 다르면 제 3동작모드로 설정되고,상기 제 2센서(320)에 의하여 측정되는 상기 '-'방향으로의 근력값이 상기 제 1센서(310)에 의하여 측정되는 상기 '-'방향으로의 근력값보다 크거나, 상기 측정되는 근력값들의 방향이 서로 다르면 제 4동작모드로 설정되어, 상기 동작상태를 인식하는 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇을 사용한 동작모드 인식방법 |
| 11 |
11 제 10항에 있어서,상기 제 1동작모드는 상기 제 2조인트(210) 긴장모드고, 상기 제 2동작모드는 상기 제 2조인트(210) 이완모드이고, 상기 제 3동작모드는 제 1조인트(110) 이완모드이고, 상기 제 4동작모드는 상기 제 1조인트(110) 긴장모드인 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇을 사용한 동작모드 인식방법 |
| 12 |
12 삭제 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0814735-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20061226 출원 번호 : 1020060133481 공고 연월일 : 20080319 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20080310 청구범위의 항수 : 9 유별 : B25J 18/00 발명의 명칭 : 인체 착용용 근력지원로봇 및 이를 사용한 동작모드인식방법 존속기간(예정)만료일 : 20190313 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한양대학교 산학협력단 서울 성동구... |
| 2 |
(권리자) 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구... |
| 2 |
(의무자) 한양대학교 산학협력단 서울 성동구... |
| 3 |
(권리자) (주)헥사휴먼케어 경기도 안산시 상록구... |
| 3 |
(의무자) 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 235,500 원 | 2008년 03월 13일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 238,000 원 | 2010년 12월 27일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 238,000 원 | 2012년 01월 16일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 238,000 원 | 2013년 01월 11일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 442,000 원 | 2014년 01월 03일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 442,000 원 | 2014년 12월 30일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 442,000 원 | 2016년 01월 18일 | 납입 |
| 제 10 년분 | 금 액 | 735,000 원 | 2016년 12월 27일 | 납입 |
| 제 11 년분 | 금 액 | 735,000 원 | 2018년 03월 12일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 | 2006.12.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0959416-15 |
| 2 | 의견제출통지서 | 2007.11.16 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0611097-63 |
| 3 | [명세서등 보정]보정서 | 2007.11.28 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2007-0857081-99 |
| 4 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2007.11.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0857082-34 |
| 5 | 등록결정서 | 2008.03.10 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0134243-67 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.03.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5037763-28 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.06.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5068294-39 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.02.16 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5022074-70 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5155816-75 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5156285-09 |
| 기술번호 | KST2014048343 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 한양대학교 에리카캠퍼스 |
| 기술명 | 인체 착용용 근력지원로봇 및 이를 사용한 동작모드인식방법 |
| 기술개요 |
본 발명은 인체 착용용 근력지원로봇을 제공한다. 상기 인체 착용용 근력지원로봇은 일단에 제 1조인트가 마련되는 제 1로봇암과; 상기 제 1조인트에 일단이 회전되도록 연결되고, 타단에 제 2조인트가 마련되는 제 2로봇암과; 상기 제 1조인트에 마련되며, 상기 제 1조인트에 결합되는 인체의 근력값을 측정하는 다수개의 센서; 및 상기 다수개의 센서로부터 측정되는 근력값을 이용하여 상기 제 1조인트와 상기 제 2조인트의 동작상태를 인식하는 인식부를 구비한다. |
| 개발상태 | 특허만신청(등록) |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 인체 착용용 근력지원로봇 및 이를 사용한 동작모드인식방법 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매,라이센스,기술협력,기술지도, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1350021700 |
|---|---|
| 세부과제번호 | R11-2005-056-03003-0 |
| 연구과제명 | 친환경지향건설자동화시스템개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국과학재단 |
| 연구주관기관명 | 한양대학교 |
| 성과제출연도 | 2006 |
| 연구기간 | 200506~200802 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | ET(환경기술) |
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