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수술 도구의 3차원 추적 시스템 및 이를 이용한 위치 감지 방법

  • 기술번호 : KST2014049530
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 3차원 추적 시스템은, 물체를 촬영하는 촬영부, 상기 촬영부에서 촬영된 이미지를 이진화하여 물체에 부착된 마커를 인식하는 인식부, 상기 인식부에서 인식된 마커의 2차원 좌표를 추출하는 추출부 및 상기 촬영부의 내부 파라미터를 이용하여 상기 마커의 2차원 좌표를 3차원 좌표로 연산하는 연산부를 포함한다.
Int. CL G01B 11/00 (2006.01) A61M 25/095 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020100096480 (2010.10.04)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1188715-0000 (2012.09.28)
공개번호/일자 10-2012-0035021 (2012.04.13) 문서열기
공고번호/일자 (20121009) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.10.04)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 신상균 대한민국 서울특별시 성북구
2 박세형 대한민국 서울특별시 강남구
3 이득희 대한민국 서울특별시 송파구
4 김영준 대한민국 서울특별시 관악구
5 김래현 대한민국 서울특별시 노원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.10.04 수리 (Accepted) 1-1-2010-0640320-77
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.08.31 수리 (Accepted) 1-1-2011-0678178-47
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.09.02 수리 (Accepted) 1-1-2011-0686449-58
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.12.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.01.16 수리 (Accepted) 9-1-2012-0004453-12
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.03.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0125627-13
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.04.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0273682-49
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.04.05 수리 (Accepted) 1-1-2012-0273681-04
9 등록결정서
Decision to grant		 2012.09.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0570072-99
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
물체를 촬영하는 촬영부;상기 촬영부에서 촬영된 이미지를 이진화하여 물체에 부착된 마커를 인식하는 인식부;상기 인식부에서 인식된 마커의 2차원 좌표를 추출하는 추출부; 및상기 촬영부의 내부 파라미터를 이용하여 상기 마커의 2차원 좌표를 3차원 좌표로 연산하는 연산부를 포함하되,상기 촬영부는 단일의 카메라를 포함하고, 상기 카메라의 교정(calibration) 작업에 따라 추출된 카메라 고유 파라미터(camera intrinsic parameter)를 이용하여 상기 연산을 수행하는 것을 특징으로 하는 3차원 추적 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 연산부는 물체에 부착된 마커의 3차원 위치 벡터 또는 3차원 방향 벡터를 통해 3차원 좌표를 연산하는 것을 특징으로 하는 3차원 추적 시스템
3 3
제1항에 있어서,상기 물체는 막대형 도구이고,상기 연산부는 상기 물체에 부착된 3개 이상의 마커에 대한 2차원 좌표를 3차원 좌표로 연산하는 것을 특징으로 하는 3차원 추적 시스템
4 4
제3항에 있어서,상기 물체는 일단에 집게가 부착된 막대형 도구이고,상기 연산부는 상기 물체에 부착된 기준 마커에 대한 집게에 부착된 가변 마커의 움직임에 따른 거리의 차를 이용하여 집게의 형태 변화를 더 연산하는 것을 특징으로 하는 3차원 추적 시스템
5 5
제3항에 있어서,상기 물체는 일단에 집게가 부착된 막대형 도구이고,상기 연산부는 상기 물체에 부착된 기준 마커 및 물체에 부착된 가변 마커의 거리를 이용하여 집게의 회전 각도를 더 연산하는 것을 특징으로 하는 3차원 추적 시스템
6 6
삭제
7 7
제1항에 있어서,상기 추출부는 이진화된 이미지에서 유사 영역으로 판단되는 범위를 그룹으로 지정하고, 지정된 그룹의 중심을 마커의 2차원 좌표로 추출하는 것을 특징으로 하는 3차원 추적 시스템
8 8
카메라를 이용하여 물체를 촬영하는 단계;촬영된 이미지를 이진화하여 물체에 부착된 마커를 인식하는 단계;인식된 마커의 2차원 좌표를 추출하는 단계; 및상기 마커의 2차원 좌표를 3차원 좌표로 연산하는 단계를 포함하되,상기 카메라의 교정(calibration) 작업에 따라 추출된 카메라 고유 파라미터(camera intrinsic parameter)를 이용하여 상기 연산을 수행하는 것을 특징으로 하는 3차원 추적 시스템을 이용한 위치 감지 방법
9 9
제8항에 있어서, 상기 마커의 2차원 좌표를 추출하는 단계는,이진화된 이미지에서 유사 영역으로 판단되는 범위를 그룹으로 지정하고, 지정된 그룹의 중심을 마커의 2차원 좌표로 추출하는 것을 특징으로 하는 3차원 추적 시스템을 이용한 위치 감지 방법
10 10
제8항에 있어서, 물체에 부착된 마커를 인식하는 단계는,막대형 물체에 부착된 3개 이상의 마커를 인식하는 것을 특징으로 하는 3차원 추적 시스템을 이용한 위치 감지 방법
11 11
제8항에 있어서, 3차원 좌표로 연산하는 단계는,집게형 물체에 부착된 기준 마커에 대한 가변 마커의 움직임에 따른 거리의 차를 이용한 집게의 형태 변화를 연산하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 추적 시스템을 이용한 위치 감지 방법
12 12
제8항에 있어서, 3차원 좌표로 연산하는 단계는,집게형 물체에 부착된 기준 마커에 대한 가변 마커의 거리를 이용하여 집게의 회전 각도를 연산하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 추적 시스템을 이용한 위치 감지 방법
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2 US8682062 US 미국 DOCDBFAMILY
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1 문화체육관광부 한국과학기술연구원 문화콘텐츠산업 기술지원사업 의료융합형 멀티모달 콘텐츠 및 시뮬레이션 기술 개발