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생체모방형 모멘트 방향 전환 래치 및 이를 이용한 소형 도약 로봇 다리

  • 기술번호 : KST2014053143
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 레그가 동작 전 위치인 제1 위치에서 회전된 위치인 제2 위치로 회전 가능한 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치에 있어서, 상기 회전중심을 중심으로 회전 가능하게 결합되고 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치와 반대되는 방향으로의 회전이 제한되게 설치된 레그; 상단이 몸체의 설정 부분과 연결되고 상기 회전중심의 일측으로 연장되어 하단이 상기 회전중심의 아래 위치에서 상기 제1 위치에 있는 상기 레그와 결합하며, 상기 레그를 상기 제1 위치를 유지하는 방향으로 당기는 힘을 제공할 수 있게 설치된 당김 탄성체; 및 상기 당김 탄성체와 연결되고, 상기 레그의 상기 제1 위치에서 상기 당김 탄성체에 의해 당기는 힘이 제공된 상태에서 상기 당김 탄성체를 상기 회전중심을 넘어 타측 방향으로 이동시킴으로써, 상기 당김 탄성체에 의해 상기 레그에 작용하는 힘에 의한 회전 모멘트의 작용 방향이 변경되면서 상기 레그를 제2 위치로 회전하게 하는 트리거를 포함하는 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치 및 소형 도약 로봇 다리 제공한다.
Int. CL B62D 57/032 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01)
CPC B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01)
출원번호/일자 1020100117452 (2010.11.24)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1258755-0000 (2013.04.22)
공개번호/일자 10-2012-0055975 (2012.06.01) 문서열기
공고번호/일자 (20130429) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.11.24)
심사청구항수 15

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조규진 대한민국 서울특별시 관악구
2 고제성 대한민국 경상남도 창원시 성산구
3 김승원 대한민국 서울특별시 서초구
4 노민균 대한민국 서울특별시 관악구
5 박영선 대한민국 서울특별시 용산구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정태훈 대한민국 서울특별시 송파구 법원로 ***, A동 ****호(문정동, 엠스테이트)(특허법인 티앤아이)
2 진수정 대한민국 서울특별시 송파구 법원로 ***, A동 ****호(문정동, 엠스테이트)(특허법인 티앤아이)
3 배성호 대한민국 경상북도 경산시 박물관로*길**, ***호(사동, 태화타워팰리스)(특허법인 티앤아이(경상북도분사무소))
4 오용수 대한민국 서울특별시 송파구 법원로 ***, A동 ****호(문정동, 엠스테이트)(특허법인 티앤아이)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.11.24 수리 (Accepted) 1-1-2010-0768186-12
2 보정요구서
Request for Amendment		 2010.12.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2010-0109162-86
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.12.27 수리 (Accepted) 1-1-2010-0859973-39
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.06.28 수리 (Accepted) 1-1-2011-0493520-21
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.09.27 수리 (Accepted) 4-1-2011-5195109-43
6 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.06.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.08.01 수리 (Accepted) 9-1-2012-0060868-58
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.08.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0465776-82
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.10.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0823294-38
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.10.10 수리 (Accepted) 1-1-2012-0823293-93
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
12 등록결정서
Decision to grant		 2013.01.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0065344-35
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
레그가 동작 전(前) 위치인 제1 위치에서 회전된 위치인 제2 위치로 회전 가능한 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치에 있어서,몸체(1)에 회전중심(15)을 중심으로 회전 가능하게 결합되고 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치와 반대되는 방향으로의 회전이 제한되게 설치된 레그(10); 상단(22)이 상기 몸체(1)와 연결되고 상기 회전중심(15)의 일측에서 연장되어 하단이 상기 회전중심(15)의 아래 위치에서 상기 제1 위치에 있는 상기 레그(10)와 결합하며, 상기 레그(10)를 상기 제1 위치에서 유지하는 방향으로 당기는 힘을 제공할 수 있게 설치된 당김 탄성체(20); 및상기 당김 탄성체(20)와 연결되고, 상기 레그(10)의 상기 제1 위치에서 상기 당김 탄성체(20)에 의해 당기는 힘이 제공된 상태에서 상기 당김 탄성체(20)를 상기 회전중심(15)을 지나 타측 방향으로 이동시킴으로써, 상기 당김 탄성체(20)에 의해 상기 레그(10)에 작용하는 힘에 의한 회전 모멘트의 작용 방향이 변경되면서 상기 레그(10)를 제2 위치로 회전하게 하는 트리거(30)를 포함하는 것을 특징으로 하는 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 당김 탄성체(20)는 상기 레그의 상기 제1 위치에서 장력을 제공하고, 상기 레그의 상기 제2 위치에서 릴리즈 되도록 설치된 것을 특징으로 하는 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 당김 탄성체(20)는 전류 공급에 따른 온도 변화에 따라 수축하여 당기는 힘을 제공하는 형상기억합금을 적어도 부분적으로 코일 스프링 형태로 감아 형성된 형상기억합금 스프링으로 구성되고 전류 공급에 따른 온도 변화에 따라 수축하여 당기는 힘을 제공하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치
4 4
제 1 항에 있어서,상기 트리거(30)는, 일단은 상기 당김 탄성체(20)와 연결되고 상기 레그(10)의 상기 제1 위치에서 상기 회전중심(15)의 일측에서 타측 방향으로 연장되어 타단이 상기 몸체의 측면과 연결되며, 상기 레그의 상기 제1 위치에서 상기 당김 탄성체(20)를 타단 방향으로 당기며 상기 레그의 제2 위치에서 릴리즈되도록 설치된 것을 특징으로 하는 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치
5 5
제 4 항에 있어서, 상기 트리거(30)는 전류 공급에 따른 온도 변화에 따라 수축하여 당기는 힘을 제공하는 형상기억합금을 적어도 부분적으로 코일 스프링 형태로 감아 형성된 형상기억합금 스프링으로 구성되고, 상기 트리거(30)는 상기 레그(10)의 제1 위치에서 상기 트리거(30)에 공급되는 전류에 따른 온도 변화에 의해 수축하면서 상기 당김 탄성체(20)를 당겨 상기 레그(10)를 회전시키는 것을 특징으로 하는 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 레그는, 상단이 회전중심을 중심으로 회전가능하게 연결되고 아래에서 일측으로 굽혀진 형태로 형성되며, 상부 부분에는 상기 당김 탄성체(20)가 상기 회전중심(15)을 넘나들며 이동할 수 있도록 통과홈(11)이 형성된 것을 특징으로 하는 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치
7 7
제 1 항에 있어서, 상기 당김 탄성체(20)의 중간 부분에는 상기 트리거(30)가 상기 당김 탄성체(20)를 당길 때 상기 트리거(30)의 일단이 상기 당김 탄성체(20)를 따라 이동하는 것을 제한하는 캡(25)이 구비되는 것을 특징으로 하는 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치
8 8
제 7 항에 있어서,상기 트리거(30)의 일단은 상기 캡(25)을 매개로 상기 당김 탄성체(20)에 결합되는 것을 특징으로 하는 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치
9 9
제 1 항에 있어서, 상기 레그(10)에는 상기 제2 위치에서 상기 레그(10)를 상기 제1 위치로 복귀시키는 상반 트리거(40)가 구비되는 것을 특징으로 하는 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치
10 10
제 9 항에 있어서, 상기 상반 트리거(40)는 일단은 상기 레그(10)에 결합되고 타단은 몸체에 결합된 와이어 형태로 형성되며, 상기 제2 위치에 있는 레그(10)를 상기 제1 위치로 당기는 힘을 제공하는 것을 특징으로 하는 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치
11 11
제 9 항에 있어서, 상기 상반 트리거(40)는, 전류 공급에 따른 온도 변화에 따라 수축하여 당기는 힘을 제공하는 형상기억합금을 적어도 부분적으로 코일 스프링 형태로 감아 형성된 형상기억합금 스프링으로 구성되고, 일단은 상기 레그(10)에 결합되고 타단은 상기 몸체(1)에 결합되며, 상기 레그(10)의 제2 위치에서 상기 상반 트리거(40)에 공급되는 전류에 따른 온도 변화에 의해 상기 상반 트리거(40)가 수축하면서 당기는 힘을 제공하여 상기 레그(10)를 제1 위치로 복귀시키는 것을 특징으로 하는 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치
12 12
다리가 제1 위치와 회전한 제2 위치 사이에서 동작하면서 도약이 이루어지는 로봇의 다리에 있어서, 몸체에 회전중심을 중심으로 회전 가능하게 결합되고 지면에서 착지한 제1 위치에서 상기 회전중심을 중심으로 회전하여 제2 위치로 회전하면서 로봇의 도약을 이루는 레그부재를 포함하는 다리;상단이 상기 몸체와 연결되고 상기 회전중심의 일측으로 연장되어 하단이 상기 회전중심의 아래 위치에서 상기 제1 위치에 있는 상기 레그부재와 결합하며, 상기 레그부재를 상기 제1 위치를 유지하는 방향으로 당기는 힘을 제공할 수 있게 설치된 당김 스프링;일단이 상기 당김 스프링과 연결되고 타단이 상기 몸체에 연결되며, 상기 제1 위치에 있는 레그부재에 상기 당김 스프링이 당기는 힘을 제공한 상태에서 상기 당김 스프링을 상기 회전중심의 일측에서 타측으로 당김으로써 상기 당김 스프링에 의해 상기 레그부재에 작용하는 회전 모멘트의 작용 방향이 변경되면서 상기 레그부재를 상기 제2 위치로 회전하게 하는 트리거 스프링; 및일단이 상기 레그부재에 연결되며 타단이 상기 몸체에 연결되어 상기 레그부재가 도약하면서 상기 제2 위치에 위치할 때 상기 레그부재를 상기 제1 위치로 복귀하도록 당기는 힘을 제공하는 상반 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 소형 도약 로봇 다리
13 13
제 12 항에 있어서,상기 당김 스프링, 트리거 스프링 및 상반 스프링 중 적어도 하나는 전류 공급에 따른 온도 변화에 따라 수축하여 당기는 힘을 제공하는 형상기억합금을 적어도 부분적으로 코일 스프링 형태로 감아 형성된 형상기억합금 스프링으로 형성되는 것을 특징으로 소형 도약 로봇 다리
14 14
제 12 항에 있어서, 상기 다리는 'L'자 형태의 두 개의 앞쪽 레그부재와 두 개의 뒤쪽 레그부재를 포함하되, 상기 앞쪽 레그부재는 동시에 동작하도록 연결되고,상기 뒤쪽 레그부재 각각은 대응되는 앞쪽 레그부재 각각과 동시에 동작하도록 연결되며,상기 당김 스프링은 상기 트리거 스프링에 의해 상기 앞쪽 레그부재의 회전중심을 지나 이동하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 소형 도약 로봇 다리
15 15
제 12 항에 있어서, 상기 당김 스프링의 중간 부분에는 상기 트리거 스프링이 상기 당김 스프링을 당길 때 상기 트리거 스프링의 일단이 상기 당김 스프링을 따라 이동하는 것을 제한하는 캡이 설치된 것을 특징으로 하는 소형 도약 로봇 다리
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 서울대학교 산학협력단 기초연구사업 멀티스케일 다중 전개형 협업 로봇의 설계 및 생산 기술 개발