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제 1 타입의 마크와 제 2 타입의 마크중에서 하나 이상으로 구성된 인공표식에 대한 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 영상 획득부에서 획득한 영상을 영상처리하여 영상내에서 상기 인공표식을 검출하는 인공표식 검출부;상기 인공표식 검출부에서 검출된 상기 인공표식의 영상내 위치정보를 근거로 이동체의 위치 및 방향을 산출하는 위치 산출부; 및상기 위치 산출부에 의해 산출된 이동체의 위치 및 방향이 유효한 값인지를 검증하는 위치 검증부;를 포함하고,상기 인공표식은 방향성을 구별할 수 있는 모양을 갖는 표식이고,상기 인공표식 검출부는 상기 영상 획득부로부터의 입력 영상에 대해 이진화를 수행하고, 상기 이진화된 영상에 대해 연결성분 분석을 하여 연결된 성분들의 경계선을 추출하고, 상기 추출된 연결성분들의 경계선들을 다각형으로 근사하고, 상기 근사된 다각형에 대하여 상기 인공표식에 상응하도록 설정된 꼭지점의 개수를 기반으로 1차 필터링을 수행하고, 상기 근사된 다각형의 꼭지점과 상기 인공표식의 꼭지점의 위치를 비교하여 2차 필터링을 수행하여 상기 추출된 연결성분들이 상기 인공표식인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 위치 산출부는 상기 인공표식 검출부에 의해 검출된 인공표식의 영상내 위치정보로부터 상기 인공표식과 상기 이동체와의 기하학적 관계정보를 추출하고, 상기 추출된 기하학적 관계정보를 근거로 상기 이동체의 위치 및 방향을 산출하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 위치 검증부는 상기 위치 산출부에 의해 산출된 상기 이동체의 위치 및 방향이 유효하지 않은 값으로 판명될 경우에는 상기 산출된 위치 및 방향의 값을 무시해 버리는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 인공표식은 도로의 바닥면에 설치되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제 1 타입의 마크는 한 쌍의 바 타입의 마크인 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 장치
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청구항 7에 있어서,상기 한 쌍의 바 타입의 마크는 직선 주행로의 바닥면에 설치되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제 2 타입의 마크는 디긋자 형태의 마크인 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 장치
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청구항 9에 있어서,상기 디긋자 형태의 마크는 출발지, 종착지, 주요 코너의 도로 바닥면에 설치되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 장치
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영상 획득부가, 제 1 타입의 마크와 제 2 타입의 마크중에서 하나 이상으로 구성된 인공표식에 대한 영상을 획득하는 단계;인공표식 검출부가, 상기 영상을 획득하는 단계에서 획득한 영상을 영상처리하여 영상내에서 상기 인공표식을 검출하는 단계;위치 산출부가, 상기 인공표식을 검출하는 단계에서 검출된 상기 인공표식의 영상내 위치정보를 근거로 이동체의 위치 및 방향을 산출하는 단계; 및위치 검증부가, 상기 산출하는 단계에 의해 산출된 이동체의 위치 및 방향이 유효한 값인지를 검증하는 단계;를 포함하고,상기 인공표식은 방향성을 구별할 수 있는 모양을 갖는 표식이고,상기 인공표식을 검출하는 단계는,상기 영상을 획득하는 단계로부터의 입력 영상에 대해 이진화를 수행하는 단계;상기 이진화된 영상에 대해 연결성분 분석을 하여 연결된 성분들의 경계선을 추출하는 단계;상기 추출된 연결성분들의 경계선들을 다각형으로 근사하는 단계; 및상기 근사된 다각형을 분석하여 상기 추출된 연결성분들이 상기 인공표식인지를 판단하는 단계;를 포함하고,상기 인공표식인지를 판단하는 단계는 상기 근사된 다각형에 대하여 상기 인공표식에 상응하도록 설정된 꼭지점의 개수를 기반으로 1차 필터링을 수행하고, 상기 근사된 다각형의 꼭지점과 상기 인공표식의 꼭지점의 위치를 비교하여 2차 필터링을 수행하여 상기 추출된 연결성분들이 상기 인공표식인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
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청구항 11에 있어서,상기 산출하는 단계는,상기 인공표식을 검출하는 단계에 의해 검출된 인공표식의 영상내 위치정보로부터 상기 인공표식과 상기 이동체와의 기하학적 관계정보를 추출하는 단계; 및상기 추출된 기하학적 관계정보를 근거로 상기 이동체의 위치 및 방향을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
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청구항 11에 있어서,상기 검증하는 단계는 상기 산출하는 단계에 의해 산출된 상기 이동체의 위치 및 방향이 유효하지 않은 값으로 판명될 경우에는 상기 산출된 위치 및 방향의 값을 무시해 버리는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
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청구항 11에 있어서,상기 인공표식은 도로의 바닥면에 설치되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
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청구항 11에 있어서,상기 제 1 타입의 마크는 한 쌍의 바 타입의 마크인 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
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청구항 17에 있어서,상기 한 쌍의 바 타입의 마크는 직선 주행로의 바닥면에 설치되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
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청구항 11에 있어서,상기 제 2 타입의 마크는 디긋자 형태의 마크인 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
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청구항 19에 있어서,상기 디긋자 형태의 마크는 출발지, 종착지, 주요 코너의 도로 바닥면에 설치되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
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