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제초 로봇의 제초 경계영역 인식 장치로서,지면의 제초 상태에 따른 상기 지면의 환경 데이터를 획득하는 지면 상태 측정부;상기 지면 환경 데이터를 기초로 상기 지면의 제초 상태를 파악하여 제초 경계 영역을 인식하는 판단부; 및 제초가 필요한 제초 영역으로 상기 제초 로봇의 주행을 조정하는 제어부; 를 포함하는 제초 경계영역 인식 장치
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제 1항에 있어서, 상기 지면 상태 측정부는상기 제초 로봇 바퀴의 마찰력을 기초로 상기 로봇 바퀴의 마찰계수를 추정하거나 상기 지면의 슬립발생 빈도를 기초로 상기 지면의 미끄럼 정도를 추정하는 지면 슬립상태 측정부; 를 포함하고상기 판단부는 상기 슬립상태 측정부로부터 획득한 로봇 바퀴의 마찰 계수가 소정값 이하이거나, 상기 지면의 슬립 발생 빈도가 다른 소정값 이상이면, 상기 지면을 제초영역으로 인식하는 것인 제초 경계영역 인식 장치
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제 2항에 있어서, 상기 지면 슬립상태 측정부는경사가 존재하는 지면에서는, 상기 지면의 경사를 고려하여 상기 로봇 바퀴의 마찰계수 및 상기 지면의 슬립발생 빈도를 보정하는 경사 측정부; 를 더 포함하고,상기 판단부는 상기 지면의 경사에 따라 보정된 마찰계수 및 상기 지면의 슬립 발생 빈도를 토대로 제초영역을 인식하는 것인 제초 경계영역 인식 장치
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제 1항에 있어서, 상기 지면 상태 측정부는 상기 제초 로봇의 바퀴 회전량 및 상기 바퀴가 회전할 때 소모되는 전류량으로 제초 로봇의 주행 상태를 비교하는 주행 상태 측정부; 를 포함하고,상기 판단부는 상기 측정된 제초로봇 바퀴의 회전량과 전류 소모량이 소정값 이상인 지면을 제초 영역으로 판단하는 것인 제초 경계영역 인식 장치
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제 1항에 있어서, 상기 지면 상태 측정부는상기 지면의 색상, 수분함량 및 거칠기에 따른 지면의 빛 반사 강도를 측정하는 빛 반사 강도 측정부; 를 포함하고상기 판단부는 상기 빛 반사 강도 측정부로부터 획득한 상기 지면의 반사 강도 데이터가 소정값 이상일 경우, 상기 지면을 제초 영역으로 인식하는 것인 제초 경계영역 인식 장치
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제 1항에 있어서, 상기 지면 상태 측정부는상기 제초 로봇의 제초 칼날을 구동하는 모터의 회전력 및 모터의 전류 소모량을 측정하는 모터 회전력 측정부; 를 포함하고상기 판단부는 모터회전력 측정부로부터 획득한, 상기 모터의 회전력이나 상기 모터의 전류 소모량을 토대로 제초 영역을 인식하는 것 인 제초 경계영역 인식 장치
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제초 로봇의 지면 제초 상태 인식 장치로서,상기 지면에서 생장하는 식물과 상기 제초 로봇 사이의 수직 거리를 감지하는 하나 이상의 거리센서; 상기 수직 거리가 소정값 이하일 경우 상기 식물이 생장하는 지면을 제초 작업이 필요한 곳으로 판단하는 판단부; 및상기 제초 작업이 필요하다고 판단된 곳으로 제초 로봇을 주행시키는 로봇 주행 제어부; 를 포함하는 제초 상태 인식 장치
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제초 로봇의 지면 제초 상태 인식 장치로서,상기 제초로봇에 장착되어 지면에서 소정 길이 이상 생장한 식물을 장애물로 감지하는 하나 이상의 장애물 인지센서; 상기 장애물이 감지된 지면을 제초 영역으로 인식하는 판단부; 및상기 제초 영역으로 상기 제초 로봇을 주행시키는 로봇 주행 제어부; 를 포함하는 제초 상태 인식 장치
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제 8항에 있어서, 상기 장애물 유무 확인 센서 는상호 대응되게 배치된 발신부 및 수신부를 포함하고, 상기 판단부는 상기 장애물 유무 확인 센서 의 배치 형태에 따라 상기 제초하기 위한 제초 로봇의 주행을 판단하는 것 인 제초 상태 인식 장치
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제 8항에 있어서, 상기 장애물 유무 확인 센서 는상기 제초 로봇의 저부에서 상하 이동 가능하게 배치되며,상기 판단부는 상기 장애물 유무 확인 센서 의 감지 결과를 토대로 식물의 높이를 인식하는 것 인 제초 상태 인식 장치
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제초 로봇의 지면 제초 영역 인식 방법으로서,지면의 제초 상태에 따른 상기 지면의 환경 데이터를 획득하는 단계;상기 지면 환경 데이터에 기초하여 상기 지면의 제초 상태를 파악하여 제초 영역을 인식하는 단계; 및제초가 필요한 제초영역으로 상기 제초 로봇의 주행을 조정하는 단계; 를 포함하는 제초 영역 인식 방법
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제 11항에 있어서, 상기 지면의 환경을 감지하는 단계는상기 제초 로봇 바퀴의 마찰력을 기초로 상기 로봇 바퀴의 마찰계수를 추정하거나 상기 지면의 슬립발생 빈도를 기초로 상기 지면의 미끄럼 정도를 추정하는 단계; 및상기 추정된 로봇 바퀴의 마찰 계수 또는 상기 슬립 발생 빈도를 토대로, 제초 영역을 인식하는 단계; 를 포함하는 것인 제초 경계영역 인식 방법
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제 12항에 있어서, 상기 지면의 미끄럼 정도를 추정하는 단계는경사가 존재하는 지면에서는, 상기 지면의 경사를 고려하여 상기 로봇 바퀴의 마찰계수 및 상기 지면의 슬립 발생 빈도 보정 단계; 를 더 포함하는 것인 제초 영역 인식 방법
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제 11항에 있어서, 상기 지면의 환경을 감지하는 단계는상기 제초 로봇의 바퀴 회전량 및 상기 바퀴가 회전할 때 소모되는 전류량을 측정하는 단계; 및동일한 동력 혹은 동일한 시간에 대한 상기 지면에서의 상기 로봇 바퀴의 회전량 및 전류 소모량을 비교하여 제초영역을 판단하는 단계; 를 더 포함하는 것인 제초 영역 인식 방법
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제 11항에 있어서, 상기 지면의 환경을 감지하는 단계는상기 지면의 색상, 수분함량 및 거칠기에 따른 지면의 빛 반사 강도를 측정하는 단계; 및상기 측정된 지면의 반사 강도 데이터를 기초로, 제초가 필요한 제초 영역을 인식하는 단계; 를 더 포함하는 것인 제초 영역 인식 방법
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제 11항에 있어서, 상기 지면의 환경을 감지하는 단계는상기 제초 로봇의 제초 칼날을 구동하는 모터의 회전력 및 모터의 전류 소모량을 측정하는 단계; 및 동일 동력 혹은 동일 시간에 대한 상기 지면의 상기 로봇 모터의 회전력 및 모터의 전류 소모량을 비교하여 제초 영역을 인식하는 단계; 를 더 포함하는 것 인 제초 영역 인식 방법
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제초 로봇의 지면 제초 상태 인식방법으로서,상기 지면에서 생장하는 식물과 상기 제초 로봇의 저면에 배치된 거리센서 사이의 거리를 인식하는 단계; 상기 지면에서 생장하는 식물과 상기 로봇에 장착된 거리센서 사이의 거리가 소정값 이하인 경우상기 식물이 생장하는 지면을 제초 작업이 필요한 제초영역으로 판단하는 단계; 및 상기 제초 작업이 필요하다고 판단된 제초영역으로 제초 로봇을 주행시키는 단계; 를 포함하는 제초 상태 인식 방법
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제 17항에 있어서, 상기 식물과 상기 제초 로봇 사이의 거리를 인식하는 단계는상기 제초 로봇에 장착된 복수의 각 거리 센서와 상기 식물 사이의 거리 평균값을 상기 식물과 제초로봇 사이의 거리로 인식하여 상기 지면의 제초 상태를 파악하는 것인 제초 상태 인식 방법
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제초 로봇의 지면 제초 상태 인식 방법으로서,센서로 상기 지면에서 생장한 식물을 장애물로 감지하는 단계; 상기 장애물이 감지된 지면을 제초 작업이 필요한 제초영역으로 인식하는 단계; 및상기 제초 작업이 필요한 곳으로 상기 제초 로봇을 주행시키는 단계; 를 포함하는 제초 상태 인식 방법
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제 19항에 있어서, 상기 제초 로봇을 주행시키는 단계는상기 장착된 센서의 배치 형태를 기초로 장애물 감지 영역을 판별하여, 상기 로봇의 주행을 제어 하는 것인 제초 상태 인식 방법
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