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주행 중인 차량에 탑재된 센서로부터 획득된 차량 주변 영상의 화상 처리를 통해 주행 중인 차선의 좌우 차선분리선을 인식하여 주행 차선 영역을 결정하는 주행 차선 결정부;상기 결정된 주행 차선 영역의 차선 데이터로부터 상기 주행 차선 영역 좌우로 확장되는 인접 차선 영역을 결정하고, 상기 주행 차선 영역과 인접 차선 영역의 차선 데이터를 기초로 상기 인접 차선 영역의 주행 가능 여부를 결정하는 인접 차선 결정부; 상기 인접 차선 영역의 주행이 불가능할 때까지의 상기 인접 차선 결정부에 의한 주행 가능 여부 결정 동작 반복 횟수를 이용하여 주행 도로의 전체 차선 수를 결정하는 전체 차선 결정부; 및상기 결정된 전체 차선 수, 도로의 지리 정보 및 차량의 위치 정보를 종합하여 현재 주행 중인 차선의 상대적 위치를 결정하는 상대적 위치 결정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차선의 상대적 위치 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 인접 차선 결정부는, 상기 결정된 주행 차선 영역의 좌우 차선분리선의 좌우 양측으로 인접 차선 영역을 선택하고, 상기 주행 차선 영역과 상기 각각의 선택된 인접 차선 영역의 차선 데이터를 이용하여 유사도를 계산하고, 상기 유사도 값을 임계값과 비교하여 상기 유사도 값이 임계값 범위 내이면 상기 인접 차선 영역을 주행 가능 차선으로 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 차선의 상대적 위치 인식 장치
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제1항에 있어서,상기 주행 차선의 상대적 위치 정보를 제공하는 정보제공장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차선의 상대적 위치 인식 장치
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주행 중인 차량에 탑재된 센서로부터 획득된 차량 주변 영상의 화상 처리를 통해 주행 중인 차선의 좌우 차선분리선을 인식하여 주행 차선 영역을 결정하는 단계;상기 결정된 주행 차선 영역의 차선 데이터로부터 상기 주행 차선 영역 좌우로 확장되는 인접 차선 영역을 결정하고, 상기 주행 차선 영역과 인접 차선 영역의 차선 데이터를 기초로 상기 인접 차선 영역의 주행 가능 여부를 결정하는 단계; 상기 인접 차선 영역의 주행이 불가능할 때까지의 상기 인접 차선 결정부에 의한 주행 가능 여부 결정 동작 반복 횟수를 이용하여 주행 도로의 전체 차선 수를 결정하는 단계; 및상기 결정된 전체 차선 수, 도로의 지리 정보 및 차량의 위치 정보를 종합하여 현재 주행 중인 차선의 상대적 위치를 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차선의 상대적 위치 인식 방법
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제4항에 있어서, 상기 인접 차선 영역 결정 단계는, 상기 결정된 주행 차선 영역의 좌우 차선분리선의 좌우 양측으로 인접 차선 영역을 선택하는 단계; 상기 결정된 주행 차선 영역과 상기 각각의 선택된 인접 차선 영역의 차선 데이터를 이용하여 유사도를 계산하는 단계; 및상기 유사도 값을 임계값과 비교하여 상기 유사도 값이 임계값 범위 내이면 상기 인접 차선 영역을 주행 가능 차선으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차선의 상대적 위치 인식 방법
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제4항에 있어서,상기 결정된 주행 차선 및 인접 차선의 위치를 디스플레이하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차선의 상대적 위치 인식 방법
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제4항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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