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차량에 장착된 카메라를 이용하여 차량 전방의 영상을 촬영하는 영상 입력수단, 상기 차량 전방의 영상에서 차선 분리선을 인식하는 차선 인식수단 및 영상을 출력하는 영상 출력수단을 포함하는 차량용 내비게이션의 차선 표시 장치에 있어서, 상기 차선 인식수단에 의해 인식된 차선 분리선을 상기 영상 입력수단에 의해 촬영된 차량 전방의 영상에 적용시키거나 이전 프레임 영상을 추출하여, 상기 차선 분리선이 적용된 영상 또는 상기 추출된 이전 프레임 영상에 주행 표시 영상을 삽입하기 위한 영상 표시수단;상기 차선 인식수단에 의해 인식된 두 개의 차선 분리선이 이루는 각도를 계산하기 위한 각도 계산수단; 및상기 각도 계산수단에 의해 계산된 차선 분리선이 이루는 각도와 임계치의 크기를 비교하여, 상기 차선 분리선이 이루는 각도가 임계치 이하이면 차선 분리선을 영상에 적용하도록 상기 영상 표시수단으로 통보하기 위한 판별수단을 포함하는 차량용 내비게이션의 차선 표시 장치
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제 1 항에 있어서,상기 영상 표시수단은,상기 좌측의 차선 분리선, 상기 우측의 차선 분리선, 임의의 삽입 영역 상한선 및 임의의 삽입 영역 하한선을 기반으로 상기 주행 표시 영상을 삽입할 영역을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 내비게이션의 차선 표시 장치
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제 2 항에 있어서,상기 영상 표시 수단은, 상기 결정된 주행 표시 영상을 삽입할 영역에 하기의 [수학식]과 같은 변환 행렬을 이용하는 2 차원 사용 변환을 통해 상기 주행 표시 영상을 삽입하는 것을 특징으로 하는 차량용 내비게이션의 차선 표시 장치
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제 3 항에 있어서,상기 영상 표시 수단은,차량의 ECU(Electronic Control Unit)와 연동하여, 차량 내부 정보를 문자 또는 아이콘으로 상기 차선 분리선이 적용된 영상에 삽입하는 것을 특징으로 하는 차량용 내비게이션의 차선 표시 장치
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제 4 항에 있어서,상기 주행 표시 영상은, 차량 항법 정보를 표시하는 문자 또는 아이콘인 것을 특징으로 하는 차량용 내비게이션의 차선 표시 장치
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제 5 항에 있어서,상기 판별수단은,각도 계산수단에 의해 계산된 상기 좌측의 차선 분리선과 상기 우측의 차선 분리선의 각도가 임계치보다 작을 경우, 상기 차선 인식수단이 차선 분리선을 정확하게 인식하였다고 판단하고,각도 계산수단에 의해 계산된 상기 좌측의 차선 분리선과 상기 우측의 차선 분리선의 각도가 임계치보다 클 경우, 상기 차선 인식수단이 옆 차선에 대한 차선 분리선을 인식하였다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 내비게이션의 차선 표시 장치
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카메라를 이용한 차량용 내비게이션의 차선 표시 방법에 있어서, 카메라를 통해 입력된 차량 전방의 영상에서 차선 분리선을 인식하는 차선 분리선 인식 단계;상기 차선 분리선 인식 단계에서 인식된 두 개의 차선 분리선이 이루는 각도를 계산하는 단계;상기 계산된 차선 분리선이 이루는 각도와 임계치의 크기를 비교하는 비교 단계;상기 비교 결과, 상기 계산된 차선 분리선이 이루는 각도가 임계치보다 작으면, 상기 인식된 차선 분리선을 상기 카메라에 의해 촬영된 차량 전방의 영상에 적용시키고, 주행 표시 영상을 삽입하는 단계; 및상기 비교 결과, 상기 계산된 차선 분리선이 이루는 각도가 임계치보다 클 경우, 차선 분리선이 포함된 이전 프레임의 영상을 추출하여 주행 표시 영상을 삽입하는 단계를 포함하는 차량용 내비게이션의 차선 표시 방법
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제 7 항에 있어서,상기 차선 분리선 인식 단계에서, 차선 분리선이 인식되지 않을 경우, 차선 분리선이 포함된 이전 프레임의 영상을 추출하여 주행 표시 영상을 삽입하는 단계를 더 포함하는 차량용 내비게이션의 차선 표시 방법
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제 8 항에 있어서,상기 주행 표시 영상은, 차량 항법 정보를 표시하는 문자 또는 아이콘인 것을 특징으로 하는 차량용 내비게이션의 차선 표시 방법
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