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이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015082705
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동체와 이를 제어할 수 있는 사용자 단말기로 구성된 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법으로서, 이동체 및/또는 사용자 단말기에 구성되고 공간 단위에 따라 생성되는 다수의 지도들인 하부계층 지도와, 이동체 및/또는 사용자 단말기에 구성되고 다수의 하부계층 지도들 사이의 정보를 네트워크 형태로 연결하여 통합 운영 및 활용하는 상부계층 지도를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. 각 지도의 기능에 이동 로봇과 같은 이동체가 인식하는 지도를 기능별로 계층적으로 분류하여 이동체에 사용되는 지도를 일관성 있게 정리가 가능하며, 지도의 작성 및 변경에도 사용자가 편리하게 사용할 수 있는 효과가 있다. 이동체, 환경지도, 격자지도, 경유점 지도, XML기반 지도, 사물/공간의미 지도
Int. CL G06Q 50/10A0 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01)
CPC G06Q 50/10A0(2013.01) G06Q 50/10A0(2013.01) G06Q 50/10A0(2013.01) G06Q 50/10A0(2013.01) G06Q 50/10A0(2013.01)
출원번호/일자 1020070066158 (2007.07.02)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-0916977-0000 (2009.09.04)
공개번호/일자 10-2009-0002640 (2009.01.09) 문서열기
공고번호/일자 (20090914) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.07.02)
심사청구항수 16

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이유철 대한민국 인천 남동구
2 박승환 대한민국 대전 유성구
3 유원필 대한민국 울산 남구
4 나상익 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 권태복 대한민국 서울시 강남구 테헤란로*길 **, *층 (역삼동, 청원빌딩)(아리특허법률사무소)
2 이화익 대한민국 서울시 강남구 테헤란로*길** (역삼동,청원빌딩) *층,***,***호(영인국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 이병호 경상북도 상주시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.07.02 수리 (Accepted) 1-1-2007-0482957-84
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.07.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.08.12 수리 (Accepted) 9-1-2008-0050689-75
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.12.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0614899-12
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.01.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0023579-10
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.01.14 수리 (Accepted) 1-1-2009-0023580-56
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.06.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0263518-44
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.07.10 수리 (Accepted) 1-1-2009-0420078-04
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.07.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0420077-58
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
11 등록결정서
Decision to grant		 2009.08.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0364486-62
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
사용자의 요구에 대응하여 이동체 및 사용자 단말기에서 미리 설정된 저장 공간에 다수의 공간지도 데이터인 상부계층 지도를 구성하는 단계; 상기 상부계층 지도에 대해, 이동체 및 사용자 단말기에서 이동체가 주행하기 위한 데이터로 구성된 이동지도, 주변의 환경을 인지하기 위한 데이터로 구성된 환경인지 지도 및 사용자 인터페이싱을 위한 데이터로 구성된 인터페이스 지도로 이루어진 하부계층 지도를 구성하는 단계; 및 사용자의 요구에 대응하여 네트워크지도 및 제어부에서 상기 상부계층 지도의 특정 공간지도 데이터를 선택함과 아울러, 상기 특정 공간지도 데이터에 포함된 하부계층 지도의 이동지도, 환경인지 지도 및 인터페이스 지도를 선택적으로 운영하여 이동체를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 공간에 변화가 발생하면 상기 변화가 발생한 공간에 대응하는 하부계층 지도만을 변화에 대응하여 수정하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
4 4
제1항에 있어서, 상기 이동지도는 격자 형태로 표현되며 상기 이동체에게 주위 환경 물체 및 이동체 위치에 대한 정보를 제공하고, 상기 이동체는 물체의 위치에 대한 정보를 이용하여 자신의 위치를 추정하여 최적의 이동경로를 생성하는 격자지도와; 상기 격자지도에 의해 생성된 격자 좌표로 이루어진 이동경로를 이용하여 부드러운 주행 성능을 발휘할 수 있는 경유점 이동 경로를 생성할 수 있는 경유점 지도로 이루어진 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
5 5
제4항에 있어서, 상기 격자지도는 래스터 포맷을 사용하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
6 6
제4항에 있어서, 상기 격자지도는 X축 격자 개수, Y축 격자 개수, 격자 하나의 크기, X축 원점 이동 격자 번호, Y축 원점 이동 격자 번호, 경계 확률 값 및 각 격자에 물체가 존재할 확률값들을 가지는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
7 7
제4항에 있어서, 상기 경유점 지도는 경유점의 총 개수, 격자 하나의 크기, 경유점의 X 격자 좌표 및 경유점의 Y 격자 좌표들을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
8 8
제1항에 있어서, 상기 환경인지 지도는, 각각의 사물이 가지는 의미를 나타내며 이동체 서비스의 기준점이 되는 사물 의미지도와; 사물이 포함된 공간의 의미를 나타내며 상기 이동체 서비스의 기준점이 되는 공간 의미지도로 이루어지는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
9 9
제8항에 있어서, 상기 사물 의미지도는 사물 ID, 사물 좌표, 사물 명칭, 행동 양식, 사물 의미, 사물 그림 및 사물 표현 정보로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
10 10
제8항에 있어서, 상기 공간 의미지도는 공간 ID, 공간 좌표, 공간 명칭, 행동 양식, 사물/공간 의미, 사물/공간 그림 및 사물/공간 표현 정보로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
11 11
제1항에 있어서, 상기 인터페이스 지도는 XML 포맷으로 작성되는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
12 12
제1항 또는 제11항에 있어서, 상기 인터페이스 지도에는 공간명칭, 공간지도의 원점, 이동체의 위치, 이동체의 목적지, 사물의 개수, 사물의 속성 및 사물의 좌표 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
13 13
삭제
14 14
제1항에 있어서, 상기 공간지도의 공간영역 A에서 다른 공간지도의 공간영역 B로 이동하는 경우에 상기 공간영역 A의 출입구와 상기 공간영역 B의 출입구를 연결하는 경로를 통로 AB로 정의하고 이 통로 AB를 이용하여 공간지도 간 이동하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
15 15
제1항에 있어서, 상기 네트워크지도 및 제어부는 노드 A, 노드 B, 지도 간 거리 및 지도 간 방위 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
16 16
제1항에 있어서, 상기 이동체를 제어하는 단계는, 상기 사용자 단말기로부터 상기 이동체에게 이동 명령이 입력되었는지의 여부를 판단하는 제1 판단단계; 상기 제1 판단단계에서 판단하여 이동체로 이동 명령이 입력된 것으로 판단되면 상기 이동체의 현재 위치와 사용자로부터 이동 명령된 목적지가 다른 공간에 있는 지의 여부를 판단하는 제2 판단단계; 상기 제2 판단단계에서 판단하여 상기 이동체의 위치와 이동 명령된 목적지가 다른 공간에 있는 것으로 판단되면 네트워크지도 및 제어부의 제어에 따라 네트워크지도, 현재 위치의 공간지도, 목적 위치의 공간지도를 활용하여 이동 경로를 획득하고 목적지의 공간으로 주행하는 제1 주행단계; 및 상기 제2 판단단계에서 판단하여 이동체의 위치와 사용자로부터 이동 명령된 목적지가 같은 공간에 있는 것으로 판단되면 현재 이동체가 위치한 공간지도만을 활용하여 이동체 이동 경로를 주행하는 제2 주행단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
17 17
제16항에 있어서, 상기 제1 주행단계 및 제2 주행단계 이후에, 상기 이동체가 사물 및 공간을 인식하는 기능을 사용하는지의 여부를 판단하는 제3 판단단계와; 상기 제3 판단단계에서 판단하여 사물 및 공간을 인식하는 기능을 사용하는 것으로 판단되면, 상기 이동체는 사물/공간 의미지도를 이용하여 사물/공간을 인식하는 인식단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
18 18
제17항에 있어서, 상기 인식단계 이후에, 상기 사용자 단말기를 통해 이동체의 서비스를 제어하기를 원하는 경우, 사용자 단말기에 구성된 인터페이스 지도를 표시하고 상기 인터페이스 지도를 통해 제어 명령을 입력하여 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.