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차량 후보 검출 장치가 차량 내 카메라를 기반으로 획득한 이미지를 기 설정된 사이즈 기준에 따라 변환하는 단계, 사이즈 변환된 상기 이미지를 그레이 스케일을 기준으로 변환하여, 그레이 이미지를 생성하는 단계; 상기 그레이 이미지를 필터링하는 단계; 필터링된 상기 그레이 이미지에서 에지를 검출하는 단계; 검출한 상기 에지를 이용하여 외곽선을 검출하는 단계; 검출한 상기 외곽선을 포함하는 경계박스를 차량 후보 영역으로 설정하는 단계; 상기 차량 후보 영역의 위치, 크기, 가로세로비율을 이용하여 설정한 조건을 만족하는 차량의 외곽선을 추출하는 단계; 및추출한 상기 차량의 외곽선을 차량 후보 리스트에 저장하고, 추출한 상기 차량의 외곽선이 진짜 차량에 해당하는 것인지 아닌지를 판단하는 단계를 포함하며, 상기 외곽선을 검출하는 단계는, 상기 차량 후보 영역의 누락을 방지하기 위하여, 복수 개의 상기 사이즈 기준에 상응하는 상기 그레이 이미지들에서 검출된 상기 에지를 이용하여, 상기 외곽선을 검출하고, 상기 차량의 외곽선을 추출하는 단계는, 검출된 상기 외곽선의 길이가 제1 임계치 이하이거나, 상기 제1 임계치보다 큰 제2 임계치 이상인 경우, 상기 외곽선을 상기 차량 후보에서 제외한 후, 상기 차량의 외곽선을 추출하는 것을 특징으로 하는 차량 후보 검출 방법
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제1항에 있어서, 상기 차량 후보 영역의 위치, 크기, 가로세로비율을 이용하여 설정한 조건을 만족하는 차량의 외곽선을 추출하는 단계는, 소실점을 이용하여 지평선의 위치를 파악하고, 상기 지평선을 기준으로 설정된 지점의 상단부를 상기 차량 후보 영역에서 제외하는 차량 후보 검출 방법
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 차량 후보 영역의 위치, 크기, 가로세로비율을 이용하여 설정한 조건을 만족하는 차량의 외곽선을 추출하는 단계는, 상기 외곽선의 세로 길이가 상기 외곽선의 가로 길이에 비하여 기 설정된 값 이상 큰 경우, 상기 외곽선을 상기 차량 후보에서 제외하는 차량 후보 검출 방법
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제1항에 있어서, 상기 차량 후보 영역의 위치, 크기, 가로세로비율을 이용하여 설정한 조건을 만족하는 차량의 외곽선을 추출하는 단계는, 도로 영역을 추출하고, 상기 경계박스의 좌측 하단 꼭지점의 x좌표가 상기 도로 영역의 외부에 위치하는 경우, 상기 경계박스를 상기 차량 후보 영역에서 제외하는 차량 후보 검출 방법
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차량 내 카메라를 기반으로 획득한 이미지를 기 설정된 사이즈 기준에 따라 변환하고, 사이즈 변환된 상기 이미지를 그레이 스케일을 기준으로 변환하여 그레이 이미지를 생성하는 변환부; 상기 그레이 이미지를 저대역 필터링하는 필터링부; 필터링된 상기 그레이 이미지에서 에지를 검출하는 에지 검출부; 검출한 상기 에지를 이용하여 외곽선을 검출하는 외곽선 검출부; 검출한 상기 외곽선을 포함하는 경계박스를 차량 후보 영역으로 설정하는 검출후보영역 설정부; 상기 차량 후보 영역의 위치, 크기, 가로세로비율을 이용하여 설정한 조건을 만족하는 차량의 외곽선을 추출하는 추출부; 및추출한 상기 차량의 외곽선을 차량 후보 리스트에 저장하고, 추출한 상기 차량의 외곽선이 진짜 차량에 해당하는 것인지 아닌지를 판단하는 판단부를 포함하며, 상기 외곽선 검출부는, 상기 차량 후보 영역의 누락을 방지하기 위하여, 복수 개의 상기 사이즈 기준에 상응하는 상기 그레이 이미지들에서 검출된 상기 에지를 이용하여, 상기 외곽선을 검출하고, 상기 추출부는, 검출된 상기 외곽선의 길이가 제1 임계치 이하이거나, 상기 제1 임계치보다 큰 제2 임계치 이상인 경우, 상기 외곽선을 상기 차량 후보에서 제외한 후, 상기 차량의 외곽선을 추출하는 것을 특징으로 하는 차량 후보 검출 장치
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제6항에 있어서, 상기 추출부는, 소실점을 이용하여 지평선의 위치를 파악하고, 상기 지평선을 기준으로 설정된 지점의 상단부를 상기 차량 후보 영역에서 제외하는 차량 후보 검출 장치
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제6항에 있어서, 상기 추출부는, 상기 외곽선의 세로 길이가 상기 외곽선의 가로 길이에 비하여 기 설정된 값 이상 큰 경우, 상기 외곽선을 상기 차량 후보에서 제외하는 차량 후보 검출 장치
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제6항에 있어서, 상기 추출부는, 도로 영역을 추출하고, 상기 경계박스의 좌측 하단 꼭지점의 x좌표가 상기 도로 영역의 외부에 위치하는 경우, 상기 경계박스를 상기 차량 후보 영역에서 제외하는 차량 후보 검출 장치
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