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외부로부터 지도 데이터를 수신하는 정보 수신부와,상기 지도 데이터 및 이동체 자신의 위치 정보와 목적지 정보를 기반으로 전역 경로를 생성하는 전역 경로 생성부와,상기 이동체가 주행할 때 상기 이동체의 주변 환경에 대한 정보를 센싱하는 주변 환경 센서부와,상기 센싱된 주변 환경에 대한 정보를 기반으로 적어도 하나 이상의 지역 경로를 생성하는 지역 경로 생성부와,상기 지역 경로를 기반으로 상기 이동체를 주행시키며, 상기 지역 경로가 적어도 둘 이상 생성된 경우 상기 전역 경로와 지역 경로간의 매칭을 통해 상기 이동체의 경로를 설정하여 주행시키는 주행부를 포함하는 이동체의 경로 설정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 지역 경로 생성부는,상기 센싱된 주변 환경에 대한 정보를 기반으로 장애물 회피를 위한 지역 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는이동체의 경로 설정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 주변 환경 센서부는,상기 이동체의 주변의 장애물 또는 환경 특성을 파악하기 위한 레이저 스캐너 또는 영상 인식 센서인 것을 특징으로 하는 이동체의 경로 설정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 주행부는,상기 지역 경로가 둘 이상 생성되는 경우 상기 전역 경로를 기반으로 상기 생성된 지역 경로 중 어느 하나를 선택하여 상기 이동체를 주행시키거나 상기 전역 경로를 기반으로 상기 이동체를 주행시키는 것을 특징으로 하는이동체의 경로 설정 장치
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기 저장된 지도 데이터 및 이동체 자신의 위치 정보와 목적지 정보를 기반으로 전역 경로를 생성하는 단계와,상기 이동체를 주행시킨 후 상기 이동체의 주변 환경에 대한 정보를 센싱하는 단계와,상기 센싱된 주변 환경에 대한 정보를 기반으로 적어도 하나 이상의 지역 경로를 생성하는 단계와,상기 지역 경로가 둘 이상 존재하는 경우 상기 전역 경로를 기반으로 상기 생성된 지역 경로 중 하나를 선택하여 상기 이동체를 주행시키는 단계와,상기 지역 경로가 하나인 경우 상기 생성된 지역 경로를 이용하여 상기 이동체를 주행시키는 단계를 포함하는이동체의 경로 설정 방법
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제 5 항에 있어서,상기 주변 환경에 대한 정보를 센싱하는 단계는,상기 이동체의 주변의 장애물 또는 환경 특성을 파악하기 위한 레이저 스캐너 또는 영상 인식 센서를 이용하여 상기 이동체의 주변 환경에 대한 정보를 센싱하는 것을 특징으로 하는이동체의 경로 설정 방법
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