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로봇의 주행 제어 방법 및 그 장치

  • 기술번호 : KST2015091730
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 로봇의 주행 제어 방법은, 제초 대상 지역의 환경정보를 획득하여 지도정보를 구축하는 과정과, 상기 구축된 지도정보에 기반하여 상기 제초 대상 지역에서 제초 장비가 장착된 로봇이 이동하기 위한 3차원 공간 경로를 생성하는 과정과, 제초 모드의 실행이 지령될 때 상기 로봇을 작동시켜 상기 3차원 공간 경로를 따라 주행시키는 과정과, 상기 로봇이 상기 3차원 공간 경로를 따라 주행할 때 3차원 공간 정보의 추출을 통해 로봇 주행을 위한 지면 영역과 장애물을 추출하는 과정과, 상기 추출된 지면 영역과 장애물에 의거하여 상기 로봇의 주행 및 제초 모드를 적응 제어하는 과정과, 상기 제초 모드의 실행 중 상기 제초 대상 지역에 대한 제초 완료가 검출될 때 상기 제초 모드를 종료하는 과정을 포함할 수 있다.
Int. CL B25J 9/10 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) G05D 1/10 (2006.01)
CPC A01D 34/008(2013.01) A01D 34/008(2013.01) A01D 34/008(2013.01) A01D 34/008(2013.01) A01D 34/008(2013.01)
출원번호/일자 1020130078895 (2013.07.05)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2015-0005809 (2015.01.15) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.04.23)
심사청구항수 18

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유원필 대한민국 울산광역시 남구
2 최성록 대한민국 서울 서초구
3 박재현 대한민국 부산 부산진구
4 이지형 대한민국 대전 유성구
5 한병희 대한민국 대구광역시 서구
6 오상훈 대한민국 대구 달성군 다사읍 대실역북로
7 유지환 대한민국 충청남도 천안시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 제일특허법인(유) 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 충청남도 천안시 동남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.07.05 수리 (Accepted) 1-1-2013-0606566-18
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.10.02 수리 (Accepted) 4-1-2013-0045975-67
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.03.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5030298-98
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
5 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2015.04.23 수리 (Accepted) 1-1-2015-0396897-68
6 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2016.05.12 수리 (Accepted) 1-1-2016-0452249-30
7 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.06.24 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.09.09 수리 (Accepted) 9-1-2016-0038067-81
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.10.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0754918-18
10 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2016.12.05 수리 (Accepted) 1-1-2016-1192082-15
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.12.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1253284-95
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2016-1253283-49
13 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2017.04.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0292352-18
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.06.23 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-0605407-37
15 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.06.23 수리 (Accepted) 1-1-2017-0605406-92
16 등록결정서
Decision to grant		 2017.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0757631-70
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
주행 센서가 탑재되고 제초 장비가 장착된 로봇에서 수행되는 주행 제어 방법으로서,제초 대상 지역의 외곽을 주행하는 중에 상기 주행 센서를 통해 획득된 상기 제초 대상 지역의 환경정보를 이용하여, 상기 로봇이 상기 제초 장비를 구동시키면서 상기 제초 대상 지역에서 주행할 영역에 대한 지도정보를 구축하는 과정과,상기 지도정보에 기반하여, 상기 제초 대상 지역의 3차원 공간에서 상기 로봇이 이동하기 위한 작업 계획 경로인 3차원 공간 경로를 상기 로봇의 이동경로가 최소화되게 생성하는 과정과,제초 모드의 실행이 지령될 때 상기 로봇을 작동시켜 상기 3차원 공간 경로를 따라 주행시키는 과정과,상기 로봇이 상기 3차원 공간 경로를 따라 주행할 때 3차원 공간 정보의 추출을 통해 상기 로봇의 주행을 위한 지면 영역과 장애물을 추출하는 과정과,상기 추출된 지면 영역과 장애물에 의거하여 상기 로봇의 주행 및 상기 제초 모드를 적응 제어하는 과정과,상기 제초 모드의 실행 중 상기 제초 대상 지역에 대한 제초 완료가 검출될 때 상기 제초 모드를 종료하는 과정을 포함하며,상기 제초 모드를 적응 제어하는 과정은, 상기 제초 대상 지역의 나무를 인식한 후에 상기 나무와 상기 로봇간의 상대적 거리 및 자세를 측정하여 수간 잡초 제거를 위한 제어 명령을 생성하는로봇의 주행 제어 방법
2 2
삭제
3 3
제 1 항에 있어서,상기 주행 센서는,휠 엔코더, 속도계, 레이저 센서, 카메라 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는로봇의 주행 제어 방법
4 4
삭제
5 5
제 1 항에 있어서,상기 제초 모드는,상기 로봇에 장착된 조작 스위치를 통해 사용자 조작이 입력될 때 실행되는로봇의 주행 제어 방법
6 6
제 1 항에 있어서,상기 제초 모드는,원격지로부터 무선 송출되는 제초 지령신호가 수신될 때 실행되는로봇의 주행 제어 방법
7 7
제 1 항에 있어서,상기 3차원 공간 정보는,3차원 라이더, 2차원 또는 3차원 스캐닝 레이저, 3차원 공간 정보 센서, 스테레오 비전, 스테레오 카메라 중 어느 하나를 통해 추출되는로봇의 주행 제어 방법
8 8
제 1 항에 있어서,상기 추출하는 과정은,상기 제초 모드의 실행 중 상기 로봇이 주행하는 주변 지형지물의 구조 및 잡초 분포를 획득하는 과정과,상기 획득된 주변 지형지물의 구조 및 잡초 분포에 의거하여 상기 제초 장비에 장착된 제초용 칼날의 높이 또는 회전 속도를 조절하는 과정을 더 포함하는 로봇의 주행 제어 방법
9 9
제 1 항에 있어서,상기 추출하는 과정은,상기 제초 모드의 실행 중 상기 로봇이 주행하는 주변 지형지물의 구조 및 잡초 분포를 획득하는 과정과,상기 획득된 주변 지형지물의 구조 및 잡초 분포에 의거하여 상기 로봇의 주행속도를 조절하는 과정을 더 포함하는 로봇의 주행 제어 방법
10 10
제 1 항에 있어서,상기 추출하는 과정은,상기 장애물이 검출될 때 그 검출 결과를 시각 및 청각 통지하는 과정을 더 포함하는 로봇의 주행 제어 방법
11 11
제 1 항에 있어서,상기 추출하는 과정은,상기 제초 모드의 실행 중 상기 로봇의 고장 여부를 모니터링하는 과정과,상기 로봇이 고장으로 모니터링될 때 그 고장 상태를 시각 및 청각 통지하는 과정을 더 포함하는 로봇의 주행 제어 방법
12 12
제 1 항에 있어서,상기 제초 완료는,상기 제초 대상 지역의 소정 위치에 설치된 종료용 랜드 마크가 검출될 때 모니터링되는로봇의 주행 제어 방법
13 13
제 1 항에 있어서,상기 주행 제어 방법은,상기 제초 모드가 종료될 때 상기 로봇을 로봇 충전용 스테이션으로 자동 복귀시키는 과정을 더 포함하는 로봇의 주행 제어 방법
14 14
주행 센서가 탑재되고 제초 장비가 장착된 로봇의 주행을 제어하는 장치로서,제초 대상 지역의 외곽을 주행하는 중에 상기 주행 센서를 통해 획득된 상기 제초 대상 지역의 환경정보를 이용하여, 상기 로봇이 상기 제초 장비를 구동시키면서 상기 제초 대상 지역에서 주행할 영역에 대한 지도정보를 구축하는 지도 생성 블록과,상기 구축된 지도정보를 저장하는 정보 DB와,상기 정보 DB에 저장된 지도정보에 기반하여, 상기 제초 대상 지역의 3차원 공간에서 상기 로봇이 이동하기 위한 작업 계획 경로인 3차원 공간 경로를 상기 로봇의 이동경로가 최소화되게 생성하는 경로 생성 블록과,제초 모드의 실행이 지령될 때 상기 3차원 공간 경로를 따라 상기 로봇을 주행시켜 상기 제초 모드를 실행시키는 제어 블록과,상기 로봇이 상기 제초 모드를 실행할 때 3차원 공간 정보의 추출을 통해 상기 로봇의 주변 환경정보를 획득하여 상기 제어 블록에 제공하는 주변 환경 획득부를 포함하고,상기 제어 블록은,상기 제초 대상 지역의 나무를 인식한 후에 상기 나무와 상기 로봇간의 상대적 거리 및 자세에 따라 수간 잡초 제거를 위한 제어 명령을 생성하고, 상기 주변 환경 획득부에 의해 상기 제초 대상 지역에 대한 제초 완료가 검출될 때 상기 제초 모드를 종료시키는로봇의 주행 제어 장치
15 15
제 14 항에 있어서,상기 주변 환경 획득부는,상기 제초 모드의 실행 중 상기 로봇이 주행하는 주변 지형지물의 구조 및 잡초 분포를 상기 주변 환경정보로서 획득하여 상기 제어 블록에 제공하고,상기 제어 블록은,상기 획득된 주변 지형지물의 구조 및 잡초 분포에 의거하여 상기 제초 장비에 장착된 제초용 칼날의 높이 또는 회전 속도를 조절하는로봇의 주행 제어 장치
16 16
제 14 항에 있어서,상기 주변 환경 획득부는,상기 제초 모드의 실행 중 상기 로봇이 주행하는 주변 지형지물의 구조 및 잡초 분포를 상기 주변 환경정보로서 획득하여 상기 제어 블록에 제공하고,상기 제어 블록은,상기 획득된 주변 지형지물의 구조 및 잡초 분포에 의거하여 상기 로봇의 주행속도를 조절하는로봇의 주행 제어 장치
17 17
제 14 항에 있어서,상기 주변 환경 획득부는,3차원 라이더, 2차원 또는 3차원 스캐닝 레이저, 3차원 공간 정보 센서, 스테레오 비전, 스테레오 카메라 중 어느 하나 이상을 통해 상기 3차원 공간 정보를 추출하는로봇의 주행 제어 장치
18 18
제 14 항에 있어서,상기 주행 제어 장치는,장애물이 상기 주변 환경정보로서 검출될 때 그 검출 결과를 시각 및 청각 통지하는 경보 블록을 더 포함하는 로봇의 주행 제어 장치
19 19
제 14 항에 있어서,상기 주행 제어 장치는,상기 제초 모드의 실행 중 상기 로봇의 고장 여부를 모니터링하는 고장 관리부와,상기 로봇이 고장으로 모니터링될 때 그 고장 상태를 시각 및 청각 통지하는 경보 블록을 더 포함하는 로봇의 주행 제어 장치
20 20
제 14 항에 있어서,상기 제어 블록은,상기 주변 환경 획득부에 의해 상기 제초 완료가 검출될 때 상기 로봇을 로봇 충전용 스테이션으로 복귀시키는로봇의 주행 제어 장치
지정국 정보가 없습니다
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