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2차원 평면 공간의 절대 좌표에서의 절대기준점 정보가 이동 로봇에 알려져 있고 영상센서에 의하여 인식될 수 있는 가시광선 또는 비가시광선을 방출하는 1개의 광원으로 이루어진 기준점 정보 표시부; 및,기준선이 상기 절대 좌표의 일 축 방향과 평행이며, 축 방향으로 일 측 방향의 형상과 다른 측 방향의 형상이 비대칭인 도형으로 영상 센서에 의해 감지될 수 있도록 표시된 좌표축 정보 표시부를 포함하여 구성되는 이동 로봇의 위치 인식을 위한 인공 표식
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제 1항에 있어서, 상기 광원은 규칙적으로 점등 및 점멸되는 광원인 것을 특징으로 하는 인공 표식
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제 1항에 있어서, 상기 좌표축 정보 표시부의 비대칭 도형은 비대칭인 부분 중에서 어떤 부분이 절대 좌표축의 양(+)의 방향이고, 어느 부분이 음(-)의 방향인지에 관한 규약이 상기 이동 로봇에 미리 알려져 있는 것을 특징으로 하는 인공 표식
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제 1항에 있어서, 상기 좌표축 정보 표시부의 비대칭 도형은 주변과 다른 색을 갖는 것을 특징으로 하는 인공 표식
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제 1항에 있어서, 상기 기준점 정보 표시부인 광원에 전원을 공급하는 독립 전원부; 상기 독립 전원부의 상태를 점검하기 위한 전원 측정부; 및, 상기 독립 전원이 방전되어 교체해야 하는 경우 이를 알리기 위한 방전 상태 알림부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 인공 표식
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제 5항에 있어서, 상기 전원 측정부는 독립 전원부에 남아있는 전원량을 체크하여 남아있는 전원량이 임계점 이하이면 방전 상태 알림부를 통하여 알림 신호를 송출하는 것을 특징으로 하는 인공 표식
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제 1항에 있어서, 이동 로봇으로부터 방출되는 광을 수광하기 위한 수광부; 및, 상기 수광부를 통하여 전달된 광에너지를 전기에너지로 변환하기 위한 에너지 변환부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 인공 표식
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제 1항에 있어서, 상기 기준점 정보 표시부에 전원을 공급하는 독립 전원부; 상기 전원부의 상태를 점검하기 위한 전원 측정부; 전원이 방전되어 교체해야 하는 경우 이를 알리기 위한 방전 상태 알림부;이동 로봇으로부터 방출되는 광을 수광하기 위한 수광부; 및, 상기 수광부를 통하여 전달된 광에너지를 전기에너지로 변환하기 위한 에너지 변환부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 인공 표식
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제 1항에 있어서, 상기 인공 표식은, 센서 네트워크와 무선 데이터통신이 가능한 싱크노드를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 인공 표식
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제 9항에 있어서, 상기 싱크노드는 지그비(zigbee), 블루투스(bluetooth), 소용량 UWB(IEEE 802
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제 9항에 있어서, 상기 싱크노드는 무선 인터넷의 억세스 포인트 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 인공 표식
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하나의 광원과 비대칭형 도형으로 구성된 인공 표식을 감지하기 위한 영상 센서 모듈; 상기 영상 센서 모듈부에서 감지된 영상 정보로부터 이동 로봇의 위치에 대한 상기 하나의 광원과 상기 도형에 대한 정보를 산출하기 위하여 필요한 데이터를 검출하는 데이터 검출 모듈; 상기 검출된 데이터로부터 상기 광원의 위치를 확인하여 이동 로봇의 위치에 대한 절대 좌표의 기준점 정보를 추출하는 기준점 정보 추출 모듈; 상기 검출된 데이터로부터 상기 비대칭 도형의 기준선을 확인하여 이동 로봇의 위치에 대한 절대 좌표의 좌표축 정보를 추출하는 좌표축 정보 추출 모듈; 및, 상기 기준점 정보와 좌표축 정보를 이용하여 상기 광원을 기준으로 하는 절대좌표축을 추출하고, 상기 광원과 상기 이동로봇의 이격 거리에 관한 정보를 이용해 상기 이동 로봇의 위치를 산출하는 위치 산출 모듈을 포함하여 구성되는 이동 로봇의 항법장치
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인공 표식을 감지하기 위한 영상 센서부; 상기 영상 센서부에서 감지된 영상 정보로부터 이동 로봇의 위치에 대한 상기 하나의 광원과 상기 도형에 대한 정보를 산출하기 위하여 필요한 데이터를 검출하는 데이터 검출 모듈, 상기 검출된 데이터로부터 상기 광원의 위치를 확인하여 이동 로봇의 위치에 대한 절대 좌표의 기준점 정보를 추출하는 기준점 정보 추출 모듈, 상기 검출된 데이터로부터 상기 비대칭 도형의 기준선을 확인하여 이동 로봇의 위치에 대한 절대 좌표의 좌표축 정보를 추출하는 좌표축 정보 추출 모듈 및 상기 기준점 정보와 좌표축 정보를 이용하여 상기 광원을 기준으로 하는 절대좌표축을 추출하고, 상기 광원과 상기 이동로봇의 이격 거리에 관한 정보를 이용해 상기 이동 로봇의 위치를 산출하는 위치 산출 모듈을 포함하는 이동 로봇의 항법장치부; 및, 상기 항법 장치부에서 산출된 데이터에 기초하여 이동 로봇의 움직임을 제어하는 제어부를 포함하여 구성되는 이동 로봇
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제 13항에 있어서, 인공 표식에 광 에너지를 공급하는 광 송출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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인공 표식을 감지하여 영상 정보를 얻는 단계;상기 영상 정보에서, 절대좌표를 갖는 1개의 광원을 갖는 기준점 정보 표시부로부터 기준점에 대한 정보를 수집하고, 기준선이 상기 절대 좌표의 일 축 방향과 평행이며, 축 방향으로 일 측 방향의 형상과 다른 측 방향의 형상이 비대칭인 도형 형상을 갖는 좌표축 정보 표시부로부터 좌표축에 대한 정보를 수집하는 단계;상기 기준점 및 좌표축에 대한 정보로부터 인공 표식에 대한 절대 좌표축 정보를 산출하는 단계; 및,상기 절대 좌표축에 대한 정보에 기초하여 상기 이동 로봇이 절대 좌표상에서의 위치를 판단하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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컴퓨터 프로그램이 프로그램된 시스템 상에서 실행될 때, 인공 표식을 감지하여 영상 정보를 얻는 단계;상기 영상 정보에서, 절대좌표를 갖는 1개의 광원을 갖는 기준점 정보 표시부로부터 기준점에 대한 정보를 수집하고, 기준선이 상기 절대 좌표의 일 축 방향과 평행이며, 축 방향으로 일 측 방향의 형상과 다른 측 방향의 형상이 비대칭인 도형 형상을 갖는 좌표축 정보 표시부로부터 좌표축에 대한 정보를 수집하는 단계;상기 기준점 및 좌표축에 대한 정보로부터 인공 표식에 대한 절대 좌표축 정보를 산출하는 단계; 및,상기 절대 좌표축에 대한 정보에 기초하여 상기 이동 로봇이 절대 좌표상에서의 위치를 판단하는 단계를 실행함으로써, 상기 프로그램된 시스템이 이동 로봇의 위치를 인식하도록 구현되는 컴퓨터 프로그램을 갖는 컴퓨터 판독가능한 저장매체
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