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실내 환경의 구조 정보를 나타내는 기하학 데이터를 획득하기 위한 기하학 데이터 획득부;상기 실내 환경의 영상 정보를 나타내는 영상 데이터를 획득하기 위한 영상 데이터 획득부;상기 기하학 데이터 획득부 및 상기 영상 데이터 획득부의 위치 정보를 획득하기 위한 위치 정보 획득부;상기 기하학 데이터를 라인 기반 기하학 데이터로 변환하기 위한 프로세서;상기 라인 기반 기하학 데이터을 이용하여 2차원 환경맵을 생성하기 위한 2차원 환경맵 생성부;상기 위치 정보에 기초하여 상기 라인 기반 기하학 데이터와 상기 영상 데이터를 융합하여 3차원 환경맵을 생성하기 위한 3차원 환경맵 생성부;및상기 기하학 데이터, 상기 영상 데이터, 상기 위치 정보 및 상기 라인 기반 데이터를 저장하기 위한 데이터 저장부를 포함하는 환경맵 생성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 기하학 데이터에서 상기 실내환경의 경계를 추출하고, 추출된 경계를 기반으로 생성한 라인의 시작점과 끝점을 배열한 TMM(table metric map) 데이터 형태의 라인 기반 기하학 데이터를 생성하는 환경맵 생성 장치
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제 2 항에 있어서,상기 라인 기반 기하학 데이터는 SVG(Scalable vector graphics) 포멧으로 변환되어 제공되는 환경맵 생성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 기하학 데이터 획득부는 횡축으로 1도씩 회전하면서 2차원 평면의 거리를 측정하기 위한 레이저 스캐너인 환경맵 생성 장치
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제 4 항에 있어서,상기 영상 데이터 획득부는 넓은 범위의 각도에 대한 실내 환경 영상을 획득하기 위한 두 개의 카메라를 포함하는 환경맵 생성 장치
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제 5 항에 있어서,상기 위치 정보 획득부는 적외선 센서를 이용한 위치 추출기, 초음파 센서를 이용한 위치 추출기 및 실내 환경의 바닥에 표시된 격자를 위한 위치 추출기 중 어느 하나인 환경맵 생성 장치
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제 6 항에 있어서,상기 기하학 데이터 획득부, 상기 영상 데이터 획득부 및 상기 위치 정보 획득부의 중심이 수직으로 정렬된 환경맵 생성 장치
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삭제
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제 5 항에 있어서,상기 3차원 환경맵은 VRML(virtual reality modeling language) 형식으로 제공되는 환경맵 생성 장치
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실내 환경의 환경맵을 생성하는 방법에 있어서,a) 실내 환경의 기하학 데이터, 영상 데이터 및 위치 정보를 획득하는 단계;b) 상기 기하학 데이터를 상기 위치 정보를 이용하여 라인 기반 데이터로 변환하는 단계;c) 상기 라인 기반 데이터를 그래픽 처리하여 2차원 환경맵을 생성하는 단계;d) 상기 영상 데이터를 상기 라인 기반 데이터에 맞추어 수정하는 단계; 및e) 상기 라인 기반 기하학 데이터와 상기 수정된 영상 데이터를 융합하여 3차원 환경맵을 생성하는 단계를 포함하는 환경맵 생성 방법
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제 10 항에 있어서,상기 라인 기반 기하학 데이터는 상기 실내환경의 경계를 추출하고, 추출된 경계를 기반으로 생성한 라인의 시작점과 끝점을 배열한 TMM(table metric map) 데이터인 환경맵 생성 방법
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제 11 항에 있어서,상기 라인 기반 기하학 데이터는 SVG(Scalable vector graphics) 포멧으로 변환되어 제공되는 환경맵 생성 방법
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